拾取區域

拾取區域是機器人可拾取工件的範圍。

在下圖中，機器人會拾取灰色的工件。

如果拾取區域不適當，機器人即無法拾取工件。請依照以下步驟及注意事項，小心設置拾取區域。

定義拾取區域：

1. 完成校準後，拾取區域將如下圖所示完成定義。請注意，上游範圍與下游範圍的位置係依您在校準期間示教的位置而定。

   

2. 決定上游範圍位置。

   機器人會從上游範圍所定義的直線開始拾取。上游範圍的拾取區域必須介於機器人動作範圍內(請參閱下圖)。

   提示

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   在工件超過上游範圍之前，機器人不會開始拾取。如果在最上方位置設置上游範圍，您便可減少機器人待命時間。

   

3. 決定下游範圍位置。

   機器人開始拾取後，即使超過下游範圍，也會繼續操作，直到完成整個操作。因此，在最上方位置設置下游限制可以讓機器人在其動作範圍內操作，直到完成操作 (請參閱下圖)。

   提示

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   下游範圍位置係依開始拾取時的傳送帶速度及機器人位置而定。如果機器人在操作期間超過動作範圍，請將下游範圍向上移。