視覺傳送帶校準(環狀傳送帶)

請依照下列步驟校準環狀視覺傳送帶：

提示

在校準期間利用機器人示教工件位置時，務必準確定位各點的X、Y及Z。傳送帶會在X、Y、Z、U、V及W進行校準。
在步驟13、17及19中示教機器人，使其位於工件1正上方的位置。請盡可能加大13、17及19示教點之間的距離，以執行更準確的校準。

選擇[工具] - [傳送帶跟蹤]。
選擇您要校準的傳送帶。
在[類型]選擇[視覺]。
在[動作]選擇[圓形]。
在[方向]選擇傳送帶旋轉方向。

提示

請小心不要以錯誤的方向校準，否則機器人將無法跟蹤工件。

設定[視覺序列]。
點擊[應用]按鈕。
點擊[校準]按鈕。

顯示[傳送帶跟蹤校準]嚮導。

請依照各步驟的指示操作。在繼續下一個步驟之前，必須先點擊[示教]按鈕。可使用[向後]按鈕回到上一步。
檢查嚮導所示的傳送帶方向是否與您要使用的傳送帶相同。
依照嚮導的圖片所示，將兩個工件放置在傳送帶上。
選擇[視覺]標籤可查看即時視頻。攝影機方向可能與圖片不同。
利用攝影機圖像在範圍內正確排列工件，然後點擊[示教]按鈕。
移動傳送帶，直到兩個工件皆位於機器人的工作範圍內。請勿移動工件，僅限移動傳送帶。如果編碼器脈衝的計數值未根據工件位置而變化，則無法進行適當的校準。

點擊[步進示教]按鈕。
顯示[步進示教面板]。點擊步進按鈕，將機器人夾具末端移至工件1的拾取位置。

點擊[示教]按鈕。
點擊[步進示教]按鈕。
顯示[步進示教面板]。點擊步進按鈕，將機器人夾具末端移至工件2的拾取位置。

點擊[示教]按鈕。
移除工件2。移動傳送帶，以移動工件1。

點擊[步進示教]按鈕。
顯示[步進示教面板]。點擊步進按鈕，將機器人夾具末端移至工件的拾取位置。

點擊[示教]按鈕。
用手移動傳送帶，以移動工件1。如果編碼器脈衝的計數值未根據工件位置而變化，則無法進行適當的校準。

點擊[步進示教]按鈕。
顯示[步進示教面板]。點擊步進按鈕，將機器人夾具末端移至工件的拾取位置。

點擊[示教]按鈕。
將工件放在上游範圍位置。

點擊[步進示教]按鈕。
顯示[步進示教面板]。點擊步進按鈕，將機器人夾具末端移至工件上方。

點擊[示教]按鈕。
移動傳送帶，使工件位於下游範圍位置。

點擊[步進示教]按鈕。
顯示[步進示教面板]。點擊步進按鈕，將機器人夾具末端移至工件上方。

點擊[示教]按鈕。
顯示校準完成畫面。

點擊[完成]按鈕。
顯示校準結果畫面。
- 點擊[確定]按鈕完成校準。
- 點擊[取消]返回步驟25的校準完成畫面。