關鍵用語
以下說明本節所用的關鍵用語。
- 佇列
- 各傳送帶之FIFO(First-In，First-Out)類型的等待佇列。
- 透過佇列，您可註冊在傳送帶上運行之工件的姿勢及使用者資料。添加資料時，資料將會註冊至佇列末端。當您從佇列刪除資料時，佇列中的其餘資料將會向上移。
- 佇列深度
- 佇列中註冊之資料項目的數量。
- 佇列資料的數量上限為每個傳送帶各1000。所有傳送帶的佇列資料總數上限為1000。
- 佇列使用者資料
- 能註冊在佇列中的選用實際值。
- 您可保存其他資訊，例如已排序資料或透過圖像處理所判定的工件類型。
- 下游傳送器
- 於採用多傳送帶時使用，且可不間斷地運行。
- 透過在傳送帶之間建立關聯(上游／下游)，您可使用Cnv_QueMove命令移動佇列。「多傳送帶」不一定要使用超過一條的傳送帶。您可使用一條長的實體傳送帶，並將上游端和下游端設為不同的邏輯傳送帶。這可讓不同機器人進行協同作業，例如下游端的機器人可拾取上游端機器人未能及時拾取的工件。
- 上游範圍
- 拾取區域上游端的分割線。
- 下游範圍
- 拾取區域下游端的分割線。
- 拾取區域
- 上游範圍和下游範圍之間的區域。
- 機器人會拾取在拾取區域中流動的工件。
- 在下游範圍附近開始拾取的機器人，會在超過下游範圍以外的區域繼續作業。請確定拾取區域涵蓋完整的機器人動作範圍。
- 如需詳細資訊，請參閱以下內容。