Aperçu
Le suivi de convoyeur est un processus dans lequel un robot saisit des pièces depuis un convoyeur fixe ou mobile qui sont trouvées par un système de vision ou un capteur.
Lorsqu'un capteur ou une caméra de vision détecte une pièce sur le convoyeur, l'entrée E/S du contrôleur verrouille la valeur d'impulsion du codeur correspondant à la position de rotation du convoyeur à ce moment-là. La position de la pièce sur le convoyeur mobile est ensuite calculée et suivie en fonction de la position verrouillée et des valeurs d'impulsion générées par la rotation ultérieure du convoyeur.
L'option de suivi de convoyeur d'Epson RC+ 8.0 prend en charge à la fois le suivi et les systèmes de convoyeur indexés.
Système de suivi de convoyeur
Le convoyeur se déplace constamment. Le système de vision ou le système de capteur trouve les pièces sur celui-ci et le robot les saisit au fur et à mesure du déplacement. Pendant le suivi, le robot peut se déplacer avec les pièces lors du prélèvement des pièces.
Système de convoyeur indexé
Le convoyeur se déplace sur une distance spécifiée puis s'arrête. Le système de vision recherche les pièces et le robot saisit chaque pièce. Après la recherche et la préhension de toutes les pièces, le convoyeur se déplace à nouveau.
Au plus 16 convoyeurs logiques peuvent être définis dans chaque projet. Pour définir un convoyeur logique, définissez un numéro de convoyeur, un numéro de robot, un codeur et sélectionnez une vision ou un capteur.
Des convoyeurs multiples et des convoyeurs à robots multiples sont pris en charge.
Les modèles de suivi de convoyeurs et les méthodes de raccordement applicables sont présentés ci-dessous.
| Contrôleur | Pris en charge/pas pris en charge | Méthode de connexion | |
|---|---|---|---|
| Kit d'options de suivi de convoyeur B | Carte du générateur d'impulsions (PG) | ||
| Série RC90 | Pris en charge | Non pris en charge | 2 cartes au maximum sont prises en charge |
| RC700-A | Pris en charge | Non pris en charge | 4 cartes au maximum sont prises en charge |
| RC700-D, RC700-E | Pris en charge | Non pris en charge | 3 cartes au maximum sont prises en charge |
| Manipulateur de série T | Non pris en charge | - | - |
| Manipulateur de série VT | Non pris en charge | - | - |
| Série RC800 (*1) | Pris en charge | Pris en charge | 3 cartes au maximum sont prises en charge |
*1 : Non pris en charge par certains modèles de la série RC800.
Pour plus de détails sur les robots multiples, reportez-vous au manuel suivant.
"Manuel du contrôleur de robot"
Deux types de convoyeurs peuvent être utilisés avec l'option de suivi de convoyeur : les convoyeurs droits et les convoyeurs circulaires, comme illustré dans la figure ci-dessous. Ces convoyeurs ont des méthodes de calibration et de programmation différentes.
- Système de suivi de convoyeur droit
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Caméra |
| b | Robot |
| c | Pièce |
| d | Convoyeur droit |
- Système de suivi de convoyeur circulaire
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Pièce |
| b | Caméra |
| c | Convoyeur circulaire |
| d | Robot |