Vérification du fonctionnement de convoyeur capteur

Après la calibration, nous vous recommandons de vérifier que le convoyeur capteur fonctionne correctement. Sélectionnez une méthode appropriée, car les procédures de vérification varient en fonction du système.

Cette méthode de vérification utilise le programme et la fenêtre de commande décrits ci-dessous.

Exemple de programme

Méthode 1 : Lorsque le convoyeur peut être arrêté de manière arbitraire et que la vitesse du convoyeur peut être de 30 mm/s ou moins

1. Effacez toutes les données de la file d'attente enregistrées sur chaque convoyeur.

   >Cnv_QueRemove 1,all
   

2. Détectez la pièce à l'aide du capteur.

3. Exécutez le programme "ScanConveyor" pour enregistrer une file d'attente.

4. Arrêtez le programme "ScanConveyor" et déplacez le convoyeur jusqu'à ce que la pièce entre dans la zone de saisie.

5. Saisissez la pièce.

   Lorsque vous utilisez le robot 6 axes, réglez les valeurs U, V et W comme indiqué ci-dessous. Lorsque vous utilisez le robot SCARA, le réglage de U, V et W n'est pas nécessaire.

   >Go Cnv_Queget(1,0):U(90):V(0):W(180)
   

6. Vérifiez si l'effecteur du robot se trouve au-dessus du centre d'une pièce.

7. Déplacez le convoyeur à 50 mm/sec ou moins et vérifiez si le robot suit la pièce. À ce stade, l'effecteur sera décalé par rapport au centre de la pièce, mais ce n'est pas un problème.

8. Arrêtez le mouvement de suivi du robot.

   >Cnv_AbortTrack
   

Dans le cas où les symptômes suivants se produisent avec la méthode ci-dessus, le convoyeur de calibration n'a pas été exécuté correctement. Effectuez à nouveau la calibration.

• À l'étape (6), l'effecteur de robot se trouve à plus de 1 mm du centre de la pièce.
• Le robot ne peut pas suivre la pièce lorsque le convoyeur est déplacé à l'étape (7).

Méthode 2 : Lorsque le convoyeur peut être arrêté de manière arbitraire et que la vitesse du convoyeur peut être de 100 mm/s ou moins

1. Effacez toutes les données de la file d'attente enregistrées sur chaque convoyeur.

   >Cnv_QueRemove 1,all
   

2. Détectez la pièce à l'aide du capteur.

3. Exécutez le programme "ScanConveyor" pour enregistrer une file d'attente.

4. Arrêtez le programme "ScanConveyor" et déplacez le convoyeur jusqu'à ce que la pièce entre dans la zone de saisie.

5. Saisissez la pièce.

   Lorsque vous utilisez le robot 6 axes, réglez les valeurs U, V et W comme indiqué ci-dessous. Lorsque vous utilisez le robot SCARA, le réglage de U, V et W n'est pas nécessaire.

   >Go Cnv_Queget(1,0):U(90):V(0):W(180)
   

6. Vérifiez si l'effecteur du robot se trouve au-dessus du centre d'une pièce.

7. Changez le mode sur "Haute Puissance".

   >Power High
   

8. Déplacez le convoyeur et vérifiez si le robot suit la pièce. À ce stade, l'effecteur sera décalé par rapport au centre de la pièce, mais ce n'est pas un problème.

9. Arrêtez le mouvement de suivi du robot.

   >Cnv_AbortTrack
   

Dans le cas où les symptômes suivants se produisent avec la méthode ci-dessus, le convoyeur de calibration n'a pas été exécuté correctement. Effectuez à nouveau la calibration.

• À l'étape (6), l'effecteur de robot se trouve à plus de 2 mm du centre de la pièce.
• Le robot ne peut pas suivre la pièce lorsque le convoyeur est déplacé à l'étape (8).

Méthode 3 : Lorsque le convoyeur peut être arrêté arbitrairement

1. Effacez toutes les données de la file d'attente enregistrées sur chaque convoyeur.

   >Cnv_QueRemove 1,all
   

2. Détectez la pièce à l'aide du capteur.

3. Exécutez le programme "ScanConveyor" pour enregistrer une file d'attente.

4. Arrêtez le programme "ScanConveyor" et déplacez le convoyeur jusqu'à ce que la pièce entre dans la zone de saisie.

5. Saisissez la pièce.

   Lorsque vous utilisez le robot 6 axes, réglez les valeurs U, V et W comme indiqué ci-dessous. Lorsque vous utilisez le robot SCARA, le réglage de U, V et W n'est pas nécessaire.

   >Go Cnv_Queget(1,0):U(90):V(0):W(180)
   

6. Vérifiez si l'effecteur du robot se trouve au-dessus du centre d'une pièce.

7. Arrêtez le mouvement de suivi du robot.

   >Cnv_AbortTrack
   

8. Utilisez le programme "Main" pour vérifier si le robot suit la pièce.

   À ce stade, modifiez le délai d'attente après le suivi sur 0,2 à 0,5 dans le programme échantillon.

Dans le cas où les symptômes suivants se produisent avec la méthode ci-dessus, le convoyeur de calibration n'a pas été exécuté correctement. Effectuez à nouveau la calibration.

• À l'étape (6), l'effecteur de robot se trouve à plus de 1 mm du centre de la pièce.
• Le robot se déplace sur une position différente des pièces à l'étape (8).

Méthode 4 : Lorsque le convoyeur ne peut pas être arrêté et que la vitesse ne peut pas être modifiée arbitrairement

1. Déplacez le convoyeur.

2. Modifiez le programme échantillon comme suit.

   • Modifiez le délai d'attente après le suivi sur 0,2 à 0,5
   • Réglez le mode de suivi sur "0"

3. Exécutez le programme échantillon "Main".

4. Placez la pièce une fois que la vitesse du convoyeur devient constante.

5. Vérifiez si le robot suit la pièce.

6. Modifiez le programme échantillon comme suit.

   • Réglez le mode de suivi sur "1"

7. Exécutez le programme échantillon "Main".

8. Placez la pièce une fois que la vitesse du convoyeur devient constante.

9. Vérifiez si le robot suit la pièce.

Dans le cas où les symptômes suivants se produisent avec la méthode ci-dessus, le convoyeur de calibration n'a pas été exécuté correctement. Effectuez à nouveau la calibration.

• Lors de la comparaison des étapes (5) et (9), une distance entre le robot et la pièce est plus petite à l'étape (5).
• Le robot se déplace sur une position différente des pièces à l'étape (5).