Conseils pour la construction du système
Réglages d'outil
Pour effectuer des saisies précises, l'effecteur du robot doit saisir les pièces correctement avec un outil tel qu'un tampon d'aspiration fixé.
Pour que l'outil puisse saisir la pièce avec précision, il est nécessaire de configurer l'outil dans la page [Outils].
L'excentricité de l'outil entraîne un écart de position de saisie constant. Assurez-vous de configurer les réglages de l'outil.
De plus, les réglages de l'outil ne sont pas efficaces sur un outil en mauvaise condition, par exemple lorsque le tampon d'aspiration est déformé suite à une dégradation du caoutchouc. Assurez-vous d'utiliser l'outil approprié.
POINTS CLÉS
Pour plus de détails sur les réglages de l'outil, voir ci-dessous.
Pour plus de détails sur la sélection du numéro de l'outil, voir ci-dessous.
[Outils]-[Gestionnaire de robot]-panneau [Déplacement et enseignement]
Après avoir réglé l'outil, assurez-vous de vérifier le fonctionnement et la précision du résultat de calibration.
Installation et espace de travail
Pour effectuer des saisies précises, la caméra et le convoyeur doivent être installés dans l'espace de travail approprié et calibré correctement.
Installez le système en faisant attention aux points suivants.
Points importants pour l'installation du système de convoyeur
Utilisez une caméra et un objectif appropriés. Configurez correctement une distance de travail (distance entre l'objectif et l'objet). De plus, veillez à respecter le parallélisme de la caméra et du convoyeur pour ne pas provoquer de distorsion du champ de vision (CDV).
Veillez à ce que l'horizontalité du convoyeur horizontal corresponde aux positions du système de coordonnées du robot et du système de coordonnées du convoyeur.
Pour les convoyeurs inclinés, calibrez correctement l'inclinaison.
Si le codeur glisse, les impulsions du mouvement du convoyeur ne peuvent pas être comptées correctement.
Si le contraste entre la pièce et le convoyeur est faible, les arêtes de la pièce sont difficiles à détecter.
Les vibrations ambiantes et la source de l'impact peuvent provoquer un glissement et un contrecoup de la caméra, du convoyeur et des pièces. Cela peut diminuer la précision.
Les témoins fluorescents généraux scintillent périodiquement et peuvent affecter la détection des pièces. Envisagez d'utiliser un éclairage fluorescent spécialisés pour le traitement d'image ou le système d'éclairage LED.
POINTS CLÉS
Sélectionnez et installez les caméras et les objectifs appropriés pour réaliser une détection de pièce conforme à la précision de saisie. La précision requise de détection de pièce doit être le triple de la précision de saisie requise. Pour plus de détails sur la modification du CDV pour l'amélioration de la précision, voir ci-dessous.
Conseils pour la calibration de la vision - "Champ de vision des caméras"