Calibration de convoyeur Vision (convoyeur circulaire)
Suivez ces étapes pour calibrer un convoyeur vision circulaire :
POINTS CLÉS
- Lors de l'enseignement des positions de pièce avec le robot pendant la calibration, il est important de positionner X, Y et Z de chaque point avec précision. Le convoyeur est calibré en X, Y, Z, U, V et W.
- Pour effectuer une calibration précise, dans les étapes 13, 17 et 19, enseignez la position lorsque le robot est directement au-dessus des pièces 1 et réglez une distance aussi large que possible entre les points à enseigner.
- Sélectionnez [Outils]-[Suivi de convoyeur].
- Sélectionnez le convoyeur que vous voulez calibrer.
- Sélectionnez [Vision] pour le [Type].
- Sélectionnez [Circulaire] pour le [Mouvement].
- Sélectionnez le sens de rotation du convoyeur pour le [Sens].
POINTS CLÉS
Veillez à ne pas calibrer dans le mauvais sens, sinon le robot ne suivra pas les pièces.
Réglez la [Séquence vision].
Cliquez sur le bouton [Appliquer].
Cliquez sur le bouton [Calibrer].
L'assistant [Calibration du système de suivi de convoyeur] s'affiche.
Suivez les instructions affichées à l'écran pour confirmer les paramètres du codeur du convoyeur, du système de coordonnées de l'outil et de la séquence de vision.
Vérifiez si le sens du convoyeur indiqué dans l'assistant est le même que celui du convoyeur que vous souhaitez utiliser.
Placez deux pièces sur le convoyeur comme indiqué dans la figure de l'assistant.
Sélectionnez l'onglet [Vision] pour voir la vidéo en direct. L'orientation de la caméra peut différer de celle de l'image.
Disposez les pièces correctement dans la portée et cliquez sur le bouton [Enseigner].
Déplacez le convoyeur jusqu'à ce que les pièces soient à portée du robot. Ne déplacez pas les pièces, uniquement le convoyeur. Une calibration correcte ne peut pas être effectuée sauf si la valeur du compte de pulsations du codeur ne change pas en fonction de la position de pièce.
Cliquez sur le bouton [Déplacement & enseignement].
Le [Panneau Déplacer & Enseigner] s'affiche. Cliquez sur les boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur du robot sur la position de saisie de la Pièce 1.
Cliquez sur le bouton [Enseigner].
Cliquez sur le bouton [Déplacement et enseignement].
Le [Panneau Déplacer & Enseigner] s'affiche. Cliquez sur les boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur du robot sur la position de saisie de la Pièce 2.
Cliquez sur le bouton [Enseigner].
Supprimez la Pièce 2. Déplacez le convoyeur pour déplacer la Pièce 1.
Cliquez sur le bouton [Déplacement & enseignement].
Le [Panneau Déplacer & Enseigner] s'affiche. Cliquez sur les boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot sur la position de saisie.
Cliquez sur le bouton [Enseigner].
Déplacez le convoyeur à la main pour déplacer la Pièce 1. Une calibration correcte ne peut pas être effectuée sauf si la valeur du compte de pulsations du codeur ne change pas en fonction de la position de pièce.
Cliquez sur le bouton [Déplacement & enseignement].
Le [Panneau Déplacer & Enseigner] s'affiche. Cliquez sur les boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot sur la position de saisie.
Cliquez sur le bouton [Enseigner].
Placez une pièce sur la limite amont.
Cliquez sur le bouton [Déplacement & enseignement].
Le [Panneau Déplacer & Enseigner] s'affiche. Cliquez sur les boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot au-dessus de la pièce.
Cliquez sur le bouton [Enseigner].
Déplacez le convoyeur afin que la pièce se trouve sur la limite aval.
Cliquez sur le bouton [Déplacement & enseignement].
Le [Panneau Déplacer & Enseigner] s'affiche. Cliquez sur les boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot au-dessus de la pièce.
Cliquez sur le bouton [Enseigner].
L'image de calibration terminée est affichée.
Cliquez sur le bouton [Terminer].
L'écran des Résultats de calibration s'affiche.
- Cliquez sur le bouton [OK] pour terminer la calibration.
- Cliquez sur le bouton [Annuler] pour revenir à l'écran Calibration terminée à l'étape 25.
