Structure du système

Les configurations du système de convoyeur et les méthodes de déclenchement sont indiquées ci-dessous.

	Connexion de la carte PG	Suivi de convoyeur Option de connexion du kit B	Méthode de déclenchement	Description
1			Déclencheur matériel	Cette méthode permet de verrouiller l'image de la caméra et le compteur du codeur à l'aide de signaux de déclenchement provenant de la sortie E/S du contrôleur du robot. [Détection par vision uniquement]
2			Déclencheur matériel	Cette méthode permet de verrouiller l'image de la caméra et le compteur du codeur à l'aide de signaux de déclenchement provenant de la sortie du capteur photoélectrique. [Détection par vision + capteur]
3			Déclencheur logiciel	Cette méthode permet de verrouiller l'image de la caméra et le compteur du codeur en utilisant la commande du logiciel (Epson RC+), sans utiliser de signal de déclenchement. Un retard se produit par rapport au déclenchement matériel en raison du temps nécessaire au traitement de la commande. [Détection par vision uniquement]
4			Déclencheur matériel	Cette méthode permet de verrouiller le compteur du codeur en utilisant la sortie du capteur photoélectrique. Dans le cas d'un convoyeur capteur, la position est estimée uniquement sur la base de l'identification de la pièce par un capteur photoélectrique, sans utiliser de caméra. (Le déplacement ne pouvant être détecté dans le sens de la largeur du convoyeur, un guide ou un autre dispositif est nécessaire pour réguler tout déplacement dans le sens de la largeur.) [Détection par capteur uniquement]

Les méthodes de déclenchement prévoient un déclencheur matériel et un déclencheur logiciel pour le déverrouillage des images de la caméra et le compteur du codeur.

		Déclencheur matériel	Déclencheur logiciel
Cas d'utilisation		Lorsqu'un prélèvement de haute précision est nécessaire Lorsque la vitesse du convoyeur est élevée (En général, il est recommandé d'utiliser un déclencheur matériel pour le suivi de convoyeur.)	Lors de l'utilisation du suivi de convoyeur à titre d'essai Lorsque la vitesse du convoyeur est faible
Aperçu		Configuration qui se verrouille via un signal de déclenchement externe provenant d'un capteur photoélectrique, d'une E/S de contrôleur, etc., synchronisant l'image de la caméra avec le compteur du codeur.	Une configuration qui verrouille le compteur du codeur via la commande logicielle "Cnv_Trigger", sans utiliser de déclencheur externe.
Caractéristiques		**Avantages ** La synchronisation peut être réglée avec une grande précision, car un signal de déclenchement physique est utilisé pour synchroniser l'image de la caméra et le compteur du codeur, ce qui permet d'imager des pièces en mouvement. Il est particulièrement important d'améliorer la précision de la synchronisation lorsque la vitesse du convoyeur est élevée et que le décalage entre l'image et la synchronisation du codeur peut facilement affecter la précision. **Inconvénients ** Le câble de déclenchement doit être relié à la caméra, à la carte PG ou au kit B d'option de suivi de convoyeur.	**Avantages ** Configuration simple du système, car aucun câblage de signal de déclenchement n'est nécessaire. **Inconvénients ** Puisque les commandes de capture de la caméra et les commandes de compteur du codeur sont émises séparément dans le code de séquence SPEL, le temps de capture de la caméra et le temps de verrouillage du codeur varient en fonction de la vitesse de communication et de la quantité de calculs de traitement de la vision. Cette variation de temps affecte négativement la précision du suivi de convoyeur.