Posture du manipulateur

La posture du manipulateur pendant le mouvement de suivi est toujours la posture par défaut, quelle que soit la posture lors de la calibration du système de suivi de convoyeur. Pour spécifier la posture du suivi, écrivez un programme comme indiqué dans l'exemple suivant.

Exemple : suit la pièce avec la position du bras gaucher

jump Cnv_Queget(Conveyor number,[Index])/ L

POINTS CLÉS

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Pendant le mouvement de suivi, la fonction d'évitement de singularité ne peut pas être utilisée. Par conséquent, réglez les positions du manipulateur et du convoyeur de sorte que le manipulateur ne passe pas à travers la singularité.