Comment vérifier l'état d'abandon de suivi
Vous pouvez vérifier l'état du suivi par rapport à la ligne d'abandon de suivi à l'aide de la fonction Cnv_Flag.
Une valeur de retour Cnv_Flag de "0" indique un fonctionnement normal, tandis que "autre que 0" indique que le suivi a été annulé ou arrêté. Si la valeur de retour est autre que "0", effectuez les réglages suivants.
Lorsque c'est 1 :
Le suivi a été annulé car la pièce est susceptible de dépasser la ligne d'abandon de suivi avant que le suivi ne commence.
Le démarrage du mouvement peut être différé à cause du réglage de la position de limite aval. Réglez une limite aval plus près du côté amont que la position actuelle.
Lorsque c'est 2 :
Le suivi a été interrompu car la ligne d'abandon de suivi a été franchie pendant le suivi (avant la saisie).
Le démarrage et l'achèvement du mouvement peuvent être différés à cause d'une position de limite aval incorrecte et d'une position d'attente du robot. Réglez une limite aval plus près du côté amont que la position actuelle. Vous pouvez aussi rapprocher la position d'attente du robot de la limite aval.
Lorsque c'est 3 :
Le suivi a été annulé car la ligne d'abandon de suivi a été franchie pendant le suivi (pendant la saisie).
Le démarrage et l'achèvement du mouvement peuvent être différés à cause d'une position de limite aval incorrecte et de la position d'attente du robot, ou d'un temps de saisie incorrect. Réglez une limite aval plus près du côté amont que la position actuelle. Vous pouvez aussi rapprocher la position d'attente du robot de la limite aval. Essayez de réduire le temps de saisie de la pièce.
Lorsque c'est 4 :
Le suivi a été annulé car la pièce se trouvait à l'extérieur de la zone de saisie pendant l'exécution de la commande de mouvement.
Se reporter à l'exemple de programme pour mettre le robot en attente jusqu'à ce que la pièce dépasse la limite amont.
Si cela se produit même lors de l'exécution de la procédure ci-dessus, le nombre de pièces dans le flux de travail peut dépasser la capacité de traitement du robot, entraînant un dépassement de la limite aval par les pièces. Essayez d'effectuer les réglages suivants.
- Réduisez le nombre de pièces
- Augmentez l'accélération à l'aide de Cnv_Accel
- Configurez un convoyeur en aval
POINTS CLÉS
Si le mouvement de suivi est annulé ou interrompu, le programme continue d'exécuter l'instruction suivante sans s'arrêter.