Suive de convoyeur avec un robot 6 axes

Lorsque vous utilisez un robot 6 axes dans le système de suivi de convoyeur, vous devez définir les valeurs de U, V et W.

Pour ceci, utilisez la commande Cnv_QueGet.

Dans le cas présenté ci-dessous, l'effecteur du robot se déplace vers une pièce pendant la saisie.

Go Cnv_Queget(Conveyor number,[Index]):U(90):V(0):W(180)

Un exemple d'utilisation de Jump3 est présenté ci-dessous.

Jump3 P1,Cnv_QueGet(1):Z(**):U(90):V(0):W(180),
Cnv_QueGet(1):U(90):V(0):W(180)

POINTS CLÉS

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Lors du réglage de la hauteur Z(**), tenez compte des points suivants :

• La position HOME de Z dans la coordonnée de suivi est la position de calibration.

• Pour augmenter la hauteur Z dans la coordonnée de suivi, décalez dans le sens positif (+).

• Pour réduire la hauteur Z dans la coordonnée de suivi, décalez dans le sens négatif (-).

• Les coordonnées du robot P1 peuvent être converties en coordonnées du convoyeur et affichées.

  > print P1@cnv1