Conseils pour la calibration du convoyeur
Pièce et outil
Pour effectuer des saisies précises, il est nécessaire d'effectuer un enseignement correct de calibration du convoyeur. Pour déplacer le centre de l'effecteur vers le point de fonctionnalité (par ex. le point central) de la pièce par la caméra, il est recommandé, par exemple, d'utiliser une pièce et un outil comme décrit ci-dessous.
Pièce : Le point d'enseignement (a) est facile à trouver
Outil : Le point d'extrémité (b) est facile à trouver (assurez-vous de configurer les réglages de l'outil.)
Exemple de pièce et d'outil utilisés dans la calibration du convoyeur
POINTS CLÉS
Effectuez un enseignement de modèle en superposant l'origine du modèle de l'objet Corr ou Geom sur le point d'enseignement, et ajustez correctement les positions du système de coordonnées de la caméra et du système de coordonnées du convoyeur. Si le point d'enseignement est le centre d'équilibre de la pièce (un cercle parfait ou un carré), le centre peut être détecté comme étant l'origine du modèle par l'objet Blob.
Ajustement de la valeur Z
La pièce et l'outil utilisés dans la calibration du convoyeur peuvent avoir une hauteur différente de celles utilisées pour la manipulation de la pièce réelle. En ajustant la valeur Z après le remplacement de l'outil et de la pièce, les erreurs liées au décalage Z peuvent être résolues.
Dans les cas suivants, le réglage de la valeur Z est effectif.
- L'outil ne peut pas atteindre et saisir la pièce. (Le décalage Z est trop grand)
- Le robot entre en collision avec la pièce et l'endommage. (Le décalage Z est trop petit)
Comme dans les cas ci-dessus, il n'est peut-être pas nécessaire de refaire la calibration complète du convoyeur. En cas de problème de la hauteur de saisie, ajustez la valeur Z en premier lieu.
POINTS CLÉS
Pour plus de détails sur l'ajustement de la valeur Z, voir ci-dessous.