Calibration de convoyeur capteur (convoyeur droit)
Suivez ces étapes pour calibrer un convoyeur capteur droit :
POINTS CLÉS
- Lors de l'enseignement des positions de pièce avec le robot pendant la calibration, il est important de positionner X, Y et Z de chaque point avec précision. Le convoyeur est calibré en X, Y, Z, U, V et W.
- Pour effectuer une calibration précise, dans les étapes 9 et 11, réglez la distance la plus grande possible entre la limite amont et la limite aval. Après la calibration, ajustez la zone de saisie en réinitialisant les limites amont/aval.
- Pour l'orientation de niveau, la hauteur du convoyeur est déterminée par la position de l'effecteur du robot enseignée à l'étape 8. Cette option ne peut pas être utilisée pour le convoyeur incliné car elle ne détecte pas l'inclinaison du convoyeur. Les étapes 19 à 20 ne sont pas affichées.
- Pour l'orientation inclinée, l'inclinaison du convoyeur est calibrée avec la position de l'effecteur du robot enseignée aux étapes 8, 10, 12 et 14.
Sélectionnez [Outils]-[Suivi de convoyeur].
Sélectionnez le convoyeur que vous voulez calibrer.
Cliquez sur le bouton [Calibrer]. L'assistant [Calibration du système de suivi de convoyeur] s'affiche.
Suivez les instructions affichées à l'écran. Confirmez les paramètres du codeur du convoyeur, du système de coordonnées de l'outil et de la séquence de vision.
Sélectionnez la [Direction du flux de pièces] qui correspond le mieux au convoyeur que vous calibrez. Les images d'instructions changent selon le réglage. [Sens du flux d'élément] est seulement utilisé comme une aide pour les instructions. Cela n'a pas d'effet sur la calibration.
Placez une pièce sur le convoyeur et déplacez le convoyeur vers le capteur jusqu'à ce que le capteur soit activé.
Cliquez sur le bouton [Enseigner].
Déplacez le convoyeur à la main jusqu'à ce que la pièce soit à portée du robot. Ne déplacez pas les pièces, uniquement le convoyeur.
Cliquez sur le bouton [Déplacement et enseignement].
Le [Panneau Déplacer & Enseigner] s'affiche. Cliquez sur les boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot sur la position de saisie.
Cliquez sur le bouton [Enseigner].
Maintenant, déplacez ou placez la pièce sur la limite amont. Cliquez sur le bouton [Déplacement et enseignement].
Le [Panneau Déplacer & Enseigner] s'affiche. Cliquez sur les boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot sur la position de saisie.
Cliquez sur le bouton [Enseigner].
Déplacez le convoyeur afin que la pièce se trouve sur la limite aval. Ne déplacez pas les pièces, uniquement le convoyeur.
Cliquez sur le bouton [Déplacement et enseignement].
Le [Panneau Déplacer & Enseigner] s'affiche. Cliquez sur les boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot sur la position de saisie.
Cliquez sur le bouton [Enseigner].
Placez la pièce à l'extrémité du convoyeur à proximité de la limite aval. Ce point est utilisé pour déterminer l'inclinaison du convoyeur d'un côté à l'autre.
Cliquez sur le bouton [Déplacement & enseignement].
Le [Panneau Déplacer & Enseigner] s'affiche. Cliquez sur les boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot sur la position de saisie.
Cliquez sur le bouton [Enseigner].
L'image de calibration terminée est affichée. Cliquez sur le bouton [Terminer].
L'écran des Résultats de calibration s'affiche.
- Cliquez sur le bouton [OK] pour terminer la calibration.
- Cliquez sur le bouton [Annuler] pour revenir à l'écran Calibration terminée à l'étape 15.
