Calibration de convoyeur Vision (convoyeur droit)
Suivez ces étapes pour calibrer un convoyeur Vision droit :
POINTS CLÉS
- Lors de l'enseignement des positions de pièce avec le robot pendant la calibration, il est important de positionner X, Y et Z de chaque point avec précision. Le convoyeur est calibré en X, Y, Z, U, V et W.
- Pour effectuer une calibration précise, dans les étapes 15 et 17, réglez la distance la plus grande possible entre la limite amont et la limite aval. Après la calibration, ajustez la zone de saisie en réinitialisant les limites amont/aval.
- Pour l'orientation de niveau, la hauteur du convoyeur est déterminée avec la position de l'effecteur du robot enseignée à l'étape 12. Cette option ne peut pas être utilisée pour le convoyeur incliné car elle ne détecte pas l'inclinaison du convoyeur. Les étapes 19 à 20 ne sont pas affichées.
- Pour l'orientation inclinée, l'inclinaison du convoyeur est calibrée avec la position de l'effecteur du robot enseignée aux étapes 12, 14, 16, 18 et 20.
Sélectionnez [Outils]-[Suivi de convoyeur].
Sélectionnez le convoyeur que vous voulez calibrer.
Sélectionnez [Vision] pour le [Type].
Réglez la [Séquence vision].
Cliquez sur le bouton [Appliquer].
Cliquez sur le bouton [Calibrer]. L'assistant [Calibration du système de suivi de convoyeur] s'affiche. Suivez les instructions affichées à l'écran pour confirmer les paramètres du codeur du convoyeur, du système de coordonnées de l'outil et de la séquence de vision.
Sélectionnez la [Direction du flux de pièces] qui correspond le mieux au convoyeur que vous calibrez. Les images d'instructions changent selon le réglage. [Sens du flux d'élément] est seulement utilisé comme une aide pour les instructions. Cela n'a pas d'effet sur la calibration.
Placez deux pièces sur le convoyeur comme indiqué dans la figure de l'assistant.
Vérifiez la vidéo en direct dans [Vision]. L'orientation de la caméra peut différer de celle de l'image.
Disposez les pièces correctement dans la portée et cliquez sur le bouton [Enseigner].
Déplacez le convoyeur jusqu'à ce que les pièces soient à portée du robot. Ne déplacez pas les pièces, uniquement le convoyeur. Une calibration correcte ne peut pas être effectuée sauf si la valeur du compte de pulsations du codeur ne change pas en fonction de la position de pièce.
Cliquez sur le bouton [Déplacement & enseignement].
Le [Panneau Déplacer & Enseigner] s'affiche. Cliquez sur les boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur du robot sur la position de saisie de la Pièce 1.
Cliquez sur le bouton [Enseigner].
Cliquez sur le bouton [Déplacement et enseignement].
Le [Panneau Déplacer & Enseigner] s'affiche. Cliquez sur les boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur du robot sur la position de saisie de la Pièce 2.
Cliquez sur le bouton [Enseigner].
Maintenant, déplacez ou placez la pièce sur la limite amont. L'Image [Vision] n'a pas été mise à jour à partir de l'étape 13. Vous pouvez exécuter un travail comme [Instructions].
Cliquez sur le bouton [Déplacement & enseignement].
Le [Panneau Déplacer & Enseigner] s'affiche. Cliquez sur les boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot au-dessus de la pièce.
Cliquez sur le bouton [Enseigner].
Déplacez le convoyeur afin que la pièce se trouve sur la limite aval. Ne déplacez pas les pièces, uniquement le convoyeur. Une calibration correcte ne peut pas être effectuée sauf si la valeur du compte de pulsations du codeur ne change pas en fonction de la position de pièce.
Cliquez sur le bouton [Déplacement & enseignement].
Le [Panneau Déplacer & Enseigner] s'affiche. Cliquez sur les boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot au-dessus de la pièce.
Cliquez sur le bouton [Enseigner].
Placez la pièce à l'extrémité du convoyeur à proximité de la limite aval. Ce point est utilisé pour déterminer l'inclinaison du convoyeur d'un côté à l'autre.
Cliquez sur le bouton [Déplacement & enseignement].
Le [Panneau Déplacer & Enseigner] s'affiche. Cliquez sur les boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot sur la position de saisie.
Cliquez sur le bouton [Enseigner].
L'image de calibration terminée est affichée.
Cliquez sur le bouton [Terminer].
L'écran des Résultats de calibration s'affiche.
- Cliquez sur le bouton [OK] pour terminer la calibration.
- Cliquez sur le bouton [Annuler] pour revenir à l'écran Calibration terminée à l'étape 21.
