Modification des positions des limites amont/aval
Pour modifier les positions de la limite amont et de la limite aval, suivez les étape ci-dessous.
Pour modifier la limite amont :
Sélectionnez [Outils]-[Suivi de convoyeur].
Sélectionnez le convoyeur que vous voulez modifier.
Cliquez sur [Limite amont].
La boîte de dialogue ci-dessous apparaît.
Pour définir la valeur X1, saisissez une valeur directement ou utilisez Déplacement & Enseignement. La saisie directe des valeurs est destinée au réglage fin.
Lorsque vous spécifiez directement la valeur, saisissez la valeur dans la zone et cliquez sur
. Lorsque vous utilisez Déplacement & Enseignement, cliquez sur le bouton [Enseigner].
La boîte de dialogue ci-dessous apparaît.
Suivez les instructions données durant la calibration.
Pour modifier la limite aval, cliquez sur [Limite aval] et modifiez la valeur de la même manière que pour la limite amont.
POINTS CLÉS
Les positions en amont et en aval peuvent être modifiées à partir du programme SPEL en utilisant les commandes Cnv_Upstream et Cnv_Downstream. (Lorsque les limites amont et aval sont utilisées, elles ne peuvent pas être modifiées à partir du programme SPEL.)
Limites amont/aval en diagonale
Après la calibration, vous pouvez définir les lignes de division de la zone de saisie (limite amont/limite aval) en diagonale vers le flux d'élément.
Lorsque vous changez les lignes de division en positions de diagonale, la zone de saisie change aussi comme indiqué ci-dessous. La zone indiquée en gris est élargie en changeant les lignes de division en position diagonale. En outre, les lignes de division en diagonale sont également appelées limites amont/aval en diagonale.
Voici les avantages que vous pouvez obtenir en élargissant la zone de saisie.
- Réduire le temps de veille du robot en élargissant la zone de saisie supérieure.
- Réduire le risque de pièces manquantes qui transitent plus longtemps après la limite aval en élargissant la zone de saisie.
POINTS CLÉS
Si le robot doit saisir trop de pièces sur le convoyeur, il doit se déplacer sur une distance plus longue et pendant plus longtemps et le nombre de pièces que le robot peut saisir peut diminuer, même dans une zone de saisie élargie. La capacité du robot fait référence à la vitesse ou au nombre de pièces que le robot peut saisir. La capacité du robot dépend de la largeur de la zone de saisie, de la position d'attente du robot et de la vitesse du convoyeur.
Pour définir la limite amont en diagonale :
Sélectionnez [Outils]-[Suivi de convoyeur].
Sélectionnez le convoyeur que vous voulez modifier.
Cliquez sur [Limite amont].
La boîte de dialogue ci-dessous apparaît.
Cochez la case [Limite diagonale] dans [Limite amont] et cliquez sur le bouton [Appliquer]. La boîte de dialogue ci-dessous apparaît.
Pour définir les valeurs de X1, Y1, X2, Y2, entrez les valeurs directement ou utilisez Déplacement et enseignement. La saisie directe des valeurs est destinée au réglage fin.
Lorsque vous spécifiez directement les valeurs, saisissez les valeurs dans les zones et cliquez sur le bouton [Appliquer].
Lorsque vous utilisez Déplacement & Enseignement, cliquez sur le bouton [Enseigner].
La fenêtre affichée ci-dessous apparaît.
Placez deux pièces sur le convoyeur.
Cliquez sur le bouton [Déplacement & enseignement].
Le [Panneau Déplacer & Enseigner] s'affiche. Cliquez sur les boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot sur la position de saisie. Cliquez sur le bouton [Enseigner].
La fenêtre affichée ci-dessous apparaît. Cliquez sur [Déplacement & enseignement].
Le [Panneau Déplacer & Enseigner] s'affiche. Cliquez sur les boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot sur la position de saisie. Cliquez sur le bouton [Enseigner].
Pour définir la limite aval en diagonale, cliquez sur [Limite aval] pour afficher la page de configuration de limite aval et cochez la case [Limite diagonale], puis cliquez sur le bouton [Appliquer].
La boîte de dialogue ci-dessous apparaît. Cliquez sur le bouton [Enseigner] et suivez les instructions dans l'assistant.
Notez que l'"Erreur 4415" survient lorsque les limites amont/aval en diagonale sont définies tel que dans les cas suivants.
- Elles sont perpendiculaires au sens du flux d'élément.
- Elles sont parallèles au sens du flux d'élément.
- La limite amont et la limite aval en diagonale se croisent sur le convoyeur.