Commandes de suivi de convoyeur

Toutes les commandes de suivi de convoyeur commencent par le même préfixe : "Cnv_".

Voici une liste de toutes les commandes. Pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :

"SPEL+ Language Reference"

Commande	Description / Utilisation
Cnv_AbortTrack	Interrompt une commande de mouvement vers un point de file d'attente de convoyeur.
Fonction Cnv_Accel	Règle/indique l'accélération et la décélération du convoyeur.
Cnv_Accel	Règle l'accélération et la décélération du convoyeur.
Cnv_AccelLim	Règle la limite d'accélération et de décélération après le suivi du convoyeur.
Fonction Cnv_Accel	Indique la limite d'accélération et de décélération après le suivi du convoyeur.
Cnv_Adjust	Définit s'il faut récupérer le décalage de délai de suivi du convoyeur.
Fonction Cnv_Accel	Indique le résultat de l'opération de récupération de décalage de délai de suivi du convoyeur et du décalage.
Cnv_AdjustClear	Efface le décalage du délai de suivi du convoyeur.
Cnv_AdjustSet	Règle le décalage du délai de suivi du convoyeur.
Fonction Cnv_DownStream	Indique la limite aval pour le convoyeur spécifié.
Cnv_Downstream	Règle la limite aval du convoyeur.
Fonction Cnv_Fine	Indique la configuration de la portée pour juger si le mouvement de suivi est terminé ou non pour le convoyeur spécifié.
Cnv_Fine	Règle/indique la valeur de Cnv_Fine pour un convoyeur.
Fonction Cnv_Flag	Indique l'état de suivi pour la ligne d'abandon de suivi.
Fonction Cnv_Mode	Indique la valeur de réglage du mode convoyeur.
Cnv_Mode	Règle la valeur de réglage du mode convoyeur.
Fonction Cnv_LPulse	Indique la valeur d'impulsion déverrouillée par un déclencheur de convoyeur.
Fonction Cnv_Name$	Retourne le nom du convoyeur spécifié.
Fonction Cnv_Number	Retourne le numéro d'un convoyeur spécifié par un nom.
Cnv_OffsetAngle	Règle le décalage d'angle. Utilisation : Cette commande est seulement disponible pour le convoyeur circulaire.
Fonction Cnv_OffsetAngle	Retourne l'angle de décalage.
Fonction Cnv_Point	Indique un point du robot dans le système de coordonnées du convoyeur spécifié dérivé des coordonnées du capteur. Utilisation : Utilisez cette fonction pour enregistrer un point dans la file d'attente.
Fonction Cnv_PosErr	Indique la déviation de la position de suivi actuelle par rapport à la cible de suivi.
Cnv_PosErrOffset	Règle une valeur de décalage pour corriger la déviation de la position de suivi actuelle par rapport à la cible de suivi.
Fonction Cnv_Pulse	Indique la position actuelle d'un convoyeur en pulsations.
Cnv_QueAdd	Ajoute un point du robot à une file d'attente de convoyeur. Utilisation : Utilisez cette fonction pour enregistrer un point dans la file d'attente.
Fonction Cnv_QueGet	Indique un point depuis la file d'attente du convoyeur spécifié. Utilisation : Utilisez cette commande pour le mouvement de suivi du robot.
Fonction Cnv_QueLen	Indique le nombre d'articles dans la file d'attente du convoyeur spécifié. Utilisation : Utilisez cette commande pour maintenir le robot en attente jusqu'à ce que la pièce (file d'attente) entre dans la zone de suivi.
Cnv_QueList	Affiche une liste d'articles dans la file d'attente du convoyeur spécifié.
Cnv_QueMove	Déplace les données de la file d'attente du convoyeur amont vers la file d'attente du convoyeur aval. Utilisation : Utilisez cette commande pour le système multi-convoyeurs.
Cnv_QueReject	Règle/affiche la distance minimum pour empêcher l'enregistrement de convoyeurs doubles. Voir les détails ci-dessous. Prévention de la double inscription
Fonction Cnv_QueReject	Règle/indique et affiche la distance de rejet de file d'attente pour un convoyeur.
Cnv_QueRemove	Supprime les articles de la file d'attente d'un convoyeur.
Cnv_QueUserData	Règle et affiche les données utilisateur associées à une entrée de file d'attente.
Fonction Cnv_QueUserData	Règle/indique et affiche les données utilisateur associées à une entrée de file d'attente.
Fonction Cnv_RobotConveyor	Indique le convoyeur suivi par un robot.
Fonction Cnv_Speed	Indique la vitesse actuelle d'un convoyeur.
Cnv_Trigger	Déverrouille la position actuelle du convoyeur pour l'instruction Cnv_QueAdd suivante. Utilisation : Utilisez cette commande lors de l'utilisation du déclencheur logiciel.
Fonction Cnv_Upstream	Indique la limite amont pour le convoyeur spécifié.
Cnv_Upstream	Règle la limite amont du convoyeur.

POINTS CLÉS

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• Pour suivre une pièce pendant que le convoyeur se déplace, vous devez utiliser Cnv_QueGet dans une instruction de commande de mouvement.

  Par exemple :

  Jump Cnv_QueGet(1)  'cela permet de suivre la pièce
  

  Vous ne pouvez pas attribuer le résultat de Cnv_QueGet à un point, puis le suivre par un déplacement vers le point.

  P1 = Cnv_QueGet(1)
  Jump P1             'cela ne suit pas la pièce !
  

  Si vous attribuez le résultat de Cnv_QueGet à un point, les valeurs de coordonnées correspondent à la position de la pièce au moment où l'attribution du point a été exécutée.

• Après une pause du manipulateur, la commande d'opération de suivi de convoyeur ne peut pas continuer. L'erreur 4403 se produit.