Décalage
Saisie des pièces mobiles
Avec le suivi de convoyeur, la position de saisie du robot peut dévier du centre de la pièce comme indiqué ci-dessous. Cet écart est le résultat d'erreurs de précision de la calibration du système de vision, de la calibration de l'outil et du suivi.
Voici des contre-mesures pour corriger le problème.
Faire avancer la pièce avec un angle proche de 0°degré. Ensuite, saisir la pièce.
Mesurer l'écart entre le centre de la pièce et la position de saisie du robot.
Répéter les étapes 1 et 2 cinq fois et calculer la moyenne.
Régler la valeur de décalage dans le programme lors du suivi.
> Jump Cnv_QueGet(1) +X(**)Faire avancer la pièce avec un angle proche de 90°degré. Ensuite, saisir la pièce.
Si l'écart est grand, réglez avec précision la valeur définie à l'étape (4).
Faire avancer la pièce avec un angle proche de 0°degré. Ensuite, saisir la pièce.
Si l'écart est grand, réglez avec précision la valeur définie à l'étape (6).
La répétition des étapes 6 à 8 peut améliorer la précision de saisie.
POINTS CLÉS
Si l'écart entre le centre de la pièce et la position de saisie peut être mesuré à l'aide du système vision, compenser le "Décalage" de la manière suivante :
Faire avancer la pièce avec un angle proche de 0 degré. Ensuite, saisir la pièce.
Prendre l'image de la pièce saisie par la caméra et enregistrer les coordonnées X et Y.
Répéter les étapes 1 et 2 cinq fois et calculer la moyenne.
Faire avancer la pièce avec un angle proche de 90°degré. Ensuite, saisir la pièce.
Prendre l'image de la pièce saisie par la caméra et enregistrer les coordonnées X et Y.
Répéter les étapes 4 et 5 cinq fois et calculer la moyenne.
Faire avancer la pièce avec un angle proche de 180°degré. Ensuite, saisir la pièce.
Prendre l'image de la pièce saisie par la caméra et enregistrer les coordonnées X et Y.
Répéter les étapes 7 et 8 cinq fois et calculer la moyenne.
Faire avancer la pièce avec un angle proche de 270 degré. Ensuite, saisir la pièce.
Prendre l'image de la pièce saisie par la caméra et enregistrer les coordonnées X et Y.
Répéter les étapes 10 et 11 cinq fois et calculer la moyenne.
Tracer les valeurs aux étapes 3, 6, 9 et 12 comme indiqué dans la figure ci-dessous et calculer la valeur de décalage.
Régler la valeur de décalage dans le programme lors du suivi.
> Jump Cnv_QueGet(1) +X(offset)
POINTS CLÉS
Selon la valeur de décalage, la limite amont peut être dépassée et l'erreur 4406 peut se produire.
Wait Cnv_QueLen(1, CNV_QUELEN_PICKUPAREA) > 0
Jump Cnv_QueGet(1) +X(offset)
L'erreur peut être évitée en suivant l'une des procédures suivantes :
Régler le temps d'attente avant la commande Jump.
Régler le "décalage" lors de l'enregistrement de la file d'attente et pour ne pas enregistrer lors de l'exécution de la commande Jump.
Cnv_QueAdd 1, Cnv_Point(1, x + x(offset), y)