Réglage de la valeur de décalage, de l'accélération et de la décélération pour le mode de convoyeur à vitesse variable

Le délai de suivi du robot relatif à la vitesse du convoyeur change en fonction de la vitesse du convoyeur, de l'accélération/décélération du convoyeur, du modèle de robot utilisé, du réglage de l'inertie, du réglage du poids et d'autres facteurs.

Par conséquent, il est nécessaire de régler la valeur de décalage en fonction de l'espace de travail, et la limite d'accélération et de décélération après le suivi de convoyeur. Afin d'améliorer le délai de suivi du robot, il est nécessaire d'ajuster la valeur de décalage et de régler la valeur optimale.

La durée du délai de suivi du robot est acquise avec la fonction Cnv_PosErr, la valeur de décalage est définie avec Cnv_PosErrOffset, et la limite d'accélération et de décélération après le suivi de convoyeur est définie avec Cnv_AccelLim.

POINTS CLÉS

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Lors du réglage de la valeur de décalage, réglez Cnv_Fine sur "0". Si la valeur n'est pas "0", la durée du délai de suivi ne peut pas être acquise correctement avec la fonction Cnv_PosErr.

Dans le mode priorité-quantité et dans le mode priorité-précision, il n'est pas possible d'acquérir et de régler les valeurs de décalage.

Lors de l'acquisition de la valeur de décalage, vérifiez le réglage "Mode priorité-précision - Acquisition du délai de suivi". Pour un programme de travail, utilisez l'exemple de programme décrit ci-dessous.

Réglez la limite sur une valeur supérieure à l'accélération et la décélération du convoyeur lors de l'arrêt ou du fonctionnement du convoyeur. Une estimation approximative de la valeur réglée est d'environ deux fois l'accélération et la décélération du convoyeur.

Si la limite est trop haute, le mouvement du robot devient oscillatoire en raison de la variation de la vitesse du convoyeur ou du bruit. Si elle est trop abaissée, le robot n'arrête pas le suivi du convoyeur même s'il s'arrête, et il peut se déplacer en dehors de la zone de fonctionnement du robot. Dans ce cas, réglez une ligne d'abandon de suivi ou un programme pour arrêter le suivi à la limite aval.

Après le réglage de la limite d'accélération et de décélération, suivez la procédure ci-dessous pour régler la valeur de décalage et acquérir le délai de suivi du robot.

Pour trouver la valeur de décalage optimale, modifiez la valeur de décalage et effectuez plusieurs opérations.

Integer fileNum                          'Déclarer un numéro de fichier
Fonction Cnv_PosErr_measure
  Motor On
  Go P0                                  'Déplacer vers le point de départ du mouvement du robot
  Power High
  Speed 100
  Accel 100, 100
  Cnv_Accel 1, 2000
  Cnv_Fine 1,0                           'Réglage fin
  Cnv_Mode 1,2                           'Mode de convoyeur à vitesse variable
  Cnv_PosErrOffset 1,10                  'Régler la valeur de décalage
  ' Vérifier le fonctionnement du convoyeur
  If Cnv_Speed(1) < 0.1 Then
    Print "Le convoyeur ne fonctionne pas"
    Exit Function
  EndIf

  ' Enregistrer la pièce virtuelle dans la file d'attente
  Cnv_QueRemove 1, All                   'Effacer la file d'attente
  Cnv_Trigger (1)                        'Déverrouiller l'impulsion du convoyeur
  Cnv_QueAdd 1, XY(0, CY(P1@Cnv(1)), CZ(P1@Cnv(1)), CU(P1@Cnv(1)), 0, 0) /CNV(1)
   'Enregistrer la pièce virtuelle dans la file d'attente sur P1

  Wait Cnv_QueLen(1, CNV_QUELEN_PICKUPAREA) > 0
  ' Attendre jusqu'à ce que la file d'attente entre dans la zone de saisie
  Xqt CnvPosErrTest                      'Démarrer l'acquisition des valeurs de décalage dans une tâche séparée

  'Effectue un mouvement
  Go Cnv_QueGet(1,0)                     'Pour les robots SCARA
  'Go Cnv_Queget(1,0):U(90):V(0):W(180)  ' Pour les robots 6 axes

  Do
    Wait 0.02
  Loop Until (CX(RealPos@CNV(1)) >= Cnv_Downstream(1))
  ' Attendre jusqu'à ce que la limite aval soit atteinte
  Go here                                'Arrêter le robot
  Cnv_QueRemove 1, All                   'Réinitialiser la file d'attente
  Wait 0.5
  Quit CnvPosErrTest                     'Terminer l'acquisition de valeur de décalage
  motor off

Fend

Fonction CnvPosErrTest
  fileNum = FreeFile                     'Acquérir un numéro de fichier
  WOpen "poserr.csv" As fileNum         'nom de fichier csv
  Print #fileNum, "Time[sec],Cnv_PosErr[mm],Cnv_Speed[mm/s]"
  TmReset 0
  Do
    Print #fileNum, Tmr(0), ",", Cnv_PosErr(1), ",",
    Cnv_Speed(1)
    Wait 0.01
  Loop
Fend

Un fichier "poserr csv" sera créé dans le dossier du projet Epson RC+ 8.0. Ouvrez le fichier dans une feuille de calcul ou dans un autre logiciel et créez un graphique linéaire ou un diagramme de dispersion.

Si les données sont acquises plusieurs fois avec des valeurs de décalage différentes, un graphique comme celui montré ci-dessous peut être produit.

Après l'opération de suivi de convoyeur, la valeur de retour de la fonction Cnv_PosErr sera la valeur de crête Cnv_PosErr acquise pendant ladite opération. Il est utile d'utiliser ces valeurs de crête lors de la création de graphiques.

Un délai de suivi positif signifie que le robot avance trop loin en aval de la pièce.

Le traçage du délai de suivi du robot par rapport à la valeur de décalage permet de définir la valeur de décalage optimale.

À partir des résultats indiqués ci-dessus, ajoutez la valeur de décalage suivante au programme de suivi de convoyeur :

Cnv_PosErrOffset 1, 22.7  'Valeur de décalage

ATTENTION

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• Les valeurs de décalage décrites dans cette procédure sont données à titre de référence. En fonction de l'espace de travail et de la valeur de décalage définie, l'opération peut ne pas réussir ou bien entraîner des vibrations.
• Si le robot effectue une action différente du réglage, appuyez immédiatement sur le bouton d'arrêt d'urgence.