Définition d'un point cible

Lors de l'exécution du mouvement CP et du mouvement de chemin dans le suivi de convoyeur, spécifiez un point cible en utilisant les données de file d'attente du convoyeur détectées dans le système de vision ou les points.

Pour utiliser des points :

Enseignez les points dans le chemin de distribution à l'aide d'une pièce placée sur le convoyeur. Ne déplacez pas le convoyeur pendant l'enseignement.

Spécifiez les différences de coordonnées entre les points pour le mouvement CP et le mouvement du chemin. Si l'angle de la pièce est différent de celui de l'enseignement, calculez la différence d'angle et spécifiez les coordonnées.

L'exemple de programme ci-dessous utilise un mouvement CP et un mouvement de chemin sur une forme carrée.

Enseignez dans l'ordre de P1, P2, P3, P4, P1.

'Convertit les coordonnées de points en coordonnées de convoyeur (en utilisant le convoyeur 1)

P101 = P1 @CNV1;  P102 = P2 @CNV1
P103 = P3 @CNV1;  P104 = P4 @CNV1

Jump Cnv_QueGet(1,0)     'Suit la position de la file d'attente
Move Cnv_QueGet(1,0)+X(CX(P102)-CX(P101))+Y(CY(P102)-CY(P101)) CP
Move Cnv_QueGet(1,0)+X(CX(P103)-CX(P101))+Y(CY(P103)-CY(P101)) CP
Move Cnv_QueGet(1,0)+X(CX(P104)-CX(P101))+Y(CY(P104)-CY(P101)) CP
Move Cnv_QueGet(1,0)

Pour utiliser la commande CVMove :

'Convertit les coordonnées de points en coordonnées de convoyeur (en utilisant le convoyeur 1)
P101 = P1 @CNV1;  P102 = P2 @CNV1
P103 = P3 @CNV1;  P104 = P4 @CNV1
Curve "MyFile", O, 2, 4, P(101:104)  'Crée un fichier de courbe

Jump Cnv_QueGet(1,0)     'Suit la position de la file d'attente
CVMove "MyFile"

Pour utiliser les données de file d'attente du convoyeur détectées dans le système Vision :

Enregistrez la position des points P1 à P4 dans le diagramme de "Pour utiliser les points :" dans le système Vision en tant que données de file d'attente de convoyeur. La conversion des coordonnées comme dans "Pour utiliser les points :" ou le calcul des différences de coordonnées entre les points et l'angle d'une pièce ne sont pas nécessaires.

Pour utiliser la commande CVMove, créez une courbe de la même manière que pour "Pour utiliser les points :"

Jump Cnv_QueGet(1,0)     'Suit la position de la file d'attente
Move Cnv_QueGet(1,1) CP
Move Cnv_QueGet(1,2) CP
Move Cnv_QueGet(1,3) CP
Move Cnv_QueGet(1,0)