传感器传送带操作检查

校准后，建议您检查视觉传送带是否运行正常。请从以下选择合适的方法，因为验证程序将根据系统而异。

本节中的确认方法使用了以下记载的程序和命令窗口。

方法1：当可以随意停止传送带且传送带速度为30 mm/sec或以下时

清除所有注册到传送带上的队列数据。
```
>Cnv_QueRemove 1,all
```
使用传感器检测工件。
执行程序“ScanConveyor”，注册一个队列。
暂停程序“ScanConveyor”，并移动传送带，直到工件进入拾取区域。
拾取工件。

当使用6轴机器人时，应按照以下步骤设置U、V和W值。而使用SCARA机器人时，则不必设置U、V和W的值。
```
>Go Cnv_Queget(1,0):U(90):V(0):W(180)
```
检查机器人夹具末端是否位于工件中心上方。
以50 mm/sec或更慢的速度移动传送带，并检查机器人是否跟踪工件。此时，夹具末端将偏离工件中心，但这不会产生任何问题。
停止机器人的跟踪动作。

>Cnv_AbortTrack

如果在使用上述方法时出现以下现象，则说明未正确执行传送带校准。再次进行校准。

在步骤(6)中，机器人夹具末端距离工件中心1 mm以上。
如果在步骤(7)中移动了传送带，则机器人将无法跟踪工件。

方法2：当可以随意停止传送带且传送带速度为100 mm/sec或以下时

清除所有注册到传送带上的队列数据。
```
>Cnv_QueRemove 1,all
```
使用传感器检测工件。
执行程序“ScanConveyor”，注册一个队列。
暂停程序“ScanConveyor”，并移动传送带，直到工件进入拾取区域。
拾取工件。

当使用6轴机器人时，应按照以下步骤设置U、V和W值。而使用SCARA机器人时，则不必设置U、V和W的值。 >Go Cnv_Queget(1,0):U(90):V(0):W(180)

检查机器人夹具末端是否位于工件中心上方。
将模式改为“High Power”。
```
>Power High
```
移动传送带并检查机器人是否跟踪此工件。此时，夹具末端将偏离工件中心，但这不会产生任何问题。
停止机器人的跟踪动作。
```
>Cnv_AbortTrack
```

如果在使用上述方法时出现以下现象，则说明未正确执行传送带校准。再次进行校准。

在步骤(6)中，机器人夹具末端距离工件中心2 mm以上。
如果在步骤(8)中移动了传送带，则机器人将无法跟踪工件。

方法3：当可以随意停止传送带时

清除所有注册到传送带上的队列数据。
```
>Cnv_QueRemove 1,all
```
使用传感器检测工件。
执行程序“ScanConveyor”，注册一个队列。
暂停程序“ScanConveyor”，并移动传送带，直到工件进入拾取区域。
拾取工件。

当使用6轴机器人时，应按照以下步骤设置U、V和W值。而使用SCARA机器人时，则不必设置U、V和W的值。
```
>Go Cnv_Queget(1,0):U(90):V(0):W(180)
```
检查机器人夹具末端是否位于工件中心上方。
停止机器人的跟踪动作。
```
>Cnv_AbortTrack
```
使用程序“Main”检查机器人是否跟踪工件。

此时，将程序示例中跟踪后的等待时间改为0.2~0.5。

如果在使用上述方法时出现以下现象，则说明未正确执行传送带校准。再次进行校准。

在步骤(6)中，机器人夹具末端距离工件中心1 mm以上。
机器人移至与步骤(8)中的工件不同的位置。

方法4：当无法停止传送带且不得随意更改速度时

移动传送带。
按以下步骤更改程序示例。
- 将跟踪后的等待时间改为0.2~0.5。
- 将跟踪模式设为“0”。
执行程序示例“Main”。
当传送带速度不变后，放置工件。
检查机器人是否跟踪此工件。
按以下步骤更改程序示例。
- 将跟踪模式设为“1”。
执行程序示例“Main”。
当传送带速度不变后，放置工件。
检查机器人是否跟踪此工件。

如果在使用上述方法时出现以下现象，则说明未正确执行传送带校准。再次进行校准。

对比步骤5和9时，5中的机器人和工件之间的距离较小。
机器人移至与步骤5中的工件不同的位置。

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