检查跟踪终止状态

可通过Cnv_Flag函数确认针对跟踪终止线的跟踪状态。

Cnv_Flag的返回值为“0”时，属于正常状态；为“0以外”时，属于跟踪动作被取消或终止的状态。不为“0”时，请按如下进行调整。

为1时：

开始跟踪之前，预计工件会超出终止线，因此处于动作执行被取消的状态。

可能是因下游范围设置而导致动作开始延迟。请将下游范围设在当前位置的上游侧。

为2时：

跟踪动作期间(执行拾取之前)因超出终止线而处于动作被中止的状态。

可能是因下游范围的位置或机器人待机位置不适当而导致动作开始/完成延迟。请将下游范围设在当前位置的上游侧。或使机器人的待机位置接近下游范围。

为3时：

跟踪动作期间（执行拾取期间）因超出终止线而处于动作被终止的状态。

可能是因下游范围的位置、机器人待机位置或拾取时间不适当而导致动作开始/完成延迟。请将下游范围设在当前位置的上游侧。或使机器人的待机位置接近下游范围。或缩短工件的拾取时间。

为4时：

因执行动作命令时工件位于拾取区域之外而处于动作执行被取消的状态。

请参考样本程序，确保工件在超出上游范围之前处于待机状态。

另外，即使进行上述处理仍发生该情况时，可能是送入的工件数超出机器人的处理能力，导致工件超出下游范围。请进行下述调整。

要点

已取消或终止跟踪动作时，程序不会停止，而会执行后续指令。