视觉传送带校准(圆形传送带)

按照以下步骤校准循环视觉传送带：

要点

在校准过程中向机器人示教工件位置时，准确定位每个点的X，Y和Z是非常重要的。该传送带在X、Y、Z、U、V和W中进行校准。
在步骤13，17和19中，将机器人移动到工件1的正上方并示教。请将13，17和19中的示教位置尽量保持距离，这样可以提高校准的精度。

选择[工具] - [传送带跟踪]。
选择您想要校准的传送带。
选择[类型]中的[视觉]按钮。
选择[运动]中的[圆形]按钮。
选择[向导]中的传送带旋转方向。

要点

请注意，如果校准方向错误，机器人将无法跟踪工件。

设置[视觉序列]。
单击[应用]按钮。
单击[校准]按钮。

将出现[传送带跟踪校准]向导。

按照画面中的提示操作。继续下一步之前，必须单击[示教]按钮。单击[向后]按钮，可以返回上一步。
检查向导中所示的传送带方向是否与您想使用的传送带相同。
将两个工件放在传送带上，如向导中的图中所示。
选择[视觉]选项卡，查看视频直播。相机的方向可能与图片方向不同。
检查相机影像，确保工件位于正确合适的区域，然后单击[示教]按钮。
移动传送带，直到两个工件均位于机器人的运动范围内。请移动传送带，而非移动工件。若非根据工件的位置修改编码器脉冲的计数值，否则无法进行正确的校准。

单击[步进与示教]按钮。
显示[步进示教面板]对话框。单击步进按钮将机器人夹具末端移到工件1的拾取位置。

单击[示教]按钮。
单击[步进与示教]按钮。
显示[步进示教面板]对话框。单击步进按钮将机器人夹具末端移到工件2的拾取位置。

单击[示教]按钮。
移除工件2。移动传送带，以移动工件1。

单击[步进与示教]按钮。
显示[步进示教面板]对话框。单击步进按钮将机器人夹具末端移到拾取位置上。

单击[示教]按钮。
用手移动传送带，以移动工件1。若非根据工件的位置修改编码器脉冲的计数值，否则无法进行正确的校准。

单击[步进与示教]按钮。
显示[步进示教面板]对话框。单击步进按钮将机器人夹具末端移到拾取位置上。

单击[示教]按钮。
将工件放在上游范围位置。

单击[步进与示教]按钮。
显示[步进示教面板]对话框。单击步进按钮将机器人夹具末端移动到工件的上方。

单击[示教]按钮。
移动传送带，使该工件位于下游范围位置。

单击[步进与示教]按钮。
显示[步进示教面板]对话框。单击步进按钮将机器人夹具末端移动到工件的上方。

单击[示教]按钮。
显示校准结束的画面。

单击[完成]按钮。
显示校准结果的画面。
- 单击[确定]按钮完成校准。
- 单击[取消]按钮可以返回步骤25校准结束的画面。