传感器传送带校准(直线传送带)
按照以下步骤校准直线传感器传送带：
要点
- 在校准过程中向机器人示教工件位置时，准确定位每个点的X，Y和Z是非常重要的。该传送带在X、Y、Z、U、V和W中进行校准。
- 在设置步骤9的上游范围和步骤11的下游范围时，上游和下游范围之间的距离设置得尽可能宽。这样可以提高校准的精度。校准后，重置上游/下游范围，以调整拾取区域。
- 对于水平方向，将通过步骤8中示教的机器人夹具末端位置确定传送带的高度。由于不检测传送带的斜率，因此不得用于倾斜传送带。并且不显示步骤19和20。
- 对于倾斜方向，用在第8、10、12和14步中示教的机器人夹具末端的位置来校准传送带斜率。
选择[工具] - [传送带跟踪]。
选择您想要校准的传送带。
单击[校准]按钮。将出现[传送带跟踪校准]向导。
遵循说明的每一步。继续下一步之前，必须单击[示教]按钮。单击[向后]按钮，可以返回上一步。
选择[工件流动方向]以最好地匹配您正在校准的传送带。指示方向的图片会根据设置而变化。[工件流动方向]仅用于辅助说明。它不影响校准。
将工件放在传送带上并向传感器移动传送带，直到传感器刚好打开。
单击[示教]按钮。
用手来移动传送带，直到该工件位于机器人的触及范围内。请勿移动该工件，只移动传送带即可。
单击[步进与示教]按钮。
显示[步进示教面板]对话框。单击步进按钮将机器人夹具末端移到拾取位置上。
单击[示教]按钮。
现在将工件移动或放在上游范围处。单击[步进与示教]按钮。
显示[步进示教面板]对话框。单击步进按钮将机器人夹具末端移到拾取位置上。
单击[示教]按钮。
移动传送带，使该工件位于下游范围处。请勿移动该工件，只移动传送带即可。
单击[步进与示教]按钮。
显示[步进示教面板]对话框。单击步进按钮将机器人夹具末端移到拾取位置上。
单击[示教]按钮。
将工件放置在下游范围附近的传送带一侧。该点用于确定传送带从一侧到另一侧的倾斜度。
单击[步进与示教]按钮。
显示[步进示教面板]对话框。单击步进按钮将机器人夹具末端移到拾取位置上。
单击[示教]按钮。
显示校准结束的画面。单击[完成]按钮。
显示校准结果的画面。
- 单击[确定]按钮完成校准。
- 单击[取消]按钮可以返回步骤15校准结束的画面。
