偏移

拾取移动的工件

如下图所示，传送带跟踪时，机器人的拾取位置与工件的中心位置可能会偏离。由于视觉系统校准、工具校准和跟踪存在精度误差，所以会产生这种间隙。

以下即对于此问题的应对措施。

1. 以接近0度的角度进给工件。然后，拾取工件。

2. 测量工件中心与机器人拾取位置之间的间隙。

3. 重复五次步骤1和步骤2，并计算平均值。

4. 将步骤3中计算的平均值如下设置到程序中。

   > Jump Cnv_QueGet(1) +X(**)
   

5. 以接近90度的角度进给工件。然后，拾取工件。

6. 如果间隙较大，则微调步骤(4)中设置的数值。

7. 以接近0度的角度进给工件。然后，拾取工件。

8. 如果间隙较大，则微调步骤(6)中设置的数值。

9. 通过重复6～8，可能会改善拾取精度。

要点

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如果使用视觉系统可以测量工件中心与机器人拾取位置之间的间隙，则按照以下步骤进行偏移补偿。

1. 以接近0度的角度进给工件。然后，拾取工件。

2. 使用相机获取所拾取工件的图像，并记录X和Y坐标。

3. 重复五次步骤1和步骤2，并计算平均值。

4. 以接近90度的角度进给工件。然后，拾取工件。

5. 使用相机获取所拾取工件的图像，并记录X和Y坐标。

6. 重复五次步骤5和步骤6，并计算平均值。

7. 以接近180度的角度进给工件。然后，拾取工件。

8. 使用相机获取所拾取工件的图像，并记录X和Y坐标。

9. 重复五次步骤7和步骤8，并计算平均值。

10. 以接近270度的角度进给工件。然后，拾取工件。

11. 使用相机获取所拾取工件的图像，并记录X和Y坐标。

12. 重复五次步骤11和步骤12，并计算平均值。

13. 利用步骤3、6、9和12中的数值绘图，如下图所示，并计算偏移值。

    

14. 将偏移值如下设置到程序中。

    > Jump Cnv_QueGet(1) +X(offset)
    

要点

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可能会因Offset值而超出上游范围，并发生错误4406。

Wait Cnv_QueLen(1, CNV_QUELEN_PICKUPAREA) > 0
Jump Cnv_QueGet(1) -X(offset)

通过执行以下方法之一，可以避免错误。

• 在Jump命令前设置等待时间。
• 注册队列时设置“offset”，而执行Jump命令时不设置。