用6轴机器人的传送带跟踪

如果在传送带跟踪系统中使用6轴机器人，则需要设置U、V和W的值。

为此，需使用Cnv_QueGet命令。

以下所示为机器人夹具末端在拾取时移向某一工件的情况。

Go Cnv_Queget(Conveyor number,[Index]):U(90):V(0):W(180)

如下所述为使用Jump3的示例。

Jump3 P1,Cnv_QueGet(1):Z(**):U(90):V(0):W(180),
Cnv_QueGet(1):U(90):V(0):W(180)

要点

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以下是设置Z(**)高度之前需要了解的几点。

• 跟踪坐标中Z的起始点位置即校准位置。

• 若要提高跟踪坐标中的Z高度，可向正(+)方向偏移。

• 若要降低跟踪坐标中的Z高度，可向负(-)方向偏移。

• 机器人坐标P1可转换为传送带坐标并显示出来。

  > print P1@cnv1