更改上游和下游的限制位置
若要更改上游和下游的限制位置，请遵循以下步骤。
要更改上游范围：
选择[工具] - [传送带跟踪]。
单击想要更改的传送带。
单击[上游范围]。
显示以下对话框。
若要定义X1的值，直接输入一个值或使用[示教]。直接输入值用于微调。
如果您直接指定此值，则在框中输入此值，并单击[应用]。
如果您使用步进与示教，则单击[示教]按钮。
显示以下对话框。
在校准过程中遵循您的操作方向。
若要更改下游范围，则单击[下游范围]，然后以与上游范围相同的方式编辑数值。
要点
上游范围和下游范围的位置可以在SPEL程序中使用Cnv_Upstream和Cnv_Downstream命令进行更改。(对角线上游和下游不能在SPEL程序中更改)
对角上游/下游范围
校准后，您可以设置拾取区域的分界线(上游范围/下游范围)，成对角线地指向工件流。
如果您将分界线改成对角线位置，拾取区域也可如下所示进行更改。通过将分界线更改为对角位置，以灰色表示的区域变宽。此外，对角分界线被称为“对角线上游/下游”。
以下为您可以通过扩大拾取区域获得的好处。
- 扩大上侧拾取区域减少机器人的待机时间。
- 完成下游范围后，缺少工件的可能性较小，而工件流则更长。
要点
如果传送带上有太多的工件让机器人拾取，这不仅会使机器人移动更长的距离，花费更多的时间且机器人能够拾取的工件数也可能会降低，即使在加宽的拾取区域内也是如此。处理能力表示机器人可搬送的工件数。处理能力因拾取区域、机器人的待机位置与传送带速度而异。
要设置对角上游范围：
选择[工具] - [传送带跟踪]。
单击想要更改的传送带。
单击[上游范围]。
显示以下对话框。
勾选[上游范围]中的[对角线上游]复选框，然后单击[应用]按钮。显示以下对话框。
若要定义X1、Y1、X2、Y2的值，直接输入相应值或使用示教。直接输入值用于微调。
如果您直接指定数值，则在框中输入各值，并单击[应用]按钮。
如果您使用步进与示教，则单击[示教]按钮。
显示以下画面。
将两个工件放在传送带上。
单击[步进与示教]按钮。
显示[步进示教面板]对话框。单击步进按钮将机器人夹具末端移到拾取位置上。单击[示教]按钮。
显示以下画面。单击[步进与示教]。
显示[步进示教面板]对话框。单击步进按钮将机器人夹具末端移到拾取位置上。单击[示教]按钮。
若要设置对角线下游范围，可单击[下游范围]，将弹出下游范围设置页面，然后勾选[对角线下游]复选框并单击[应用]按钮。
显示以下对话框。单击[示教]按钮，并按照向导中的指示操作。
请注意，如果在以下情况下定义了对角线上游/下游，则会发生“Error 4415”。
- 它们与工件流向垂直。
- 它们与工件流向平行。
- 对角上游范围和下游范围跨过传送带。