视觉传送带校准(直线传送带)

按照以下步骤校准直线型视觉传送带。

要点

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• 在校准过程中向机器人示教工件位置时，准确定位每个点的X，Y和Z是非常重要的。该传送带在X、Y、Z、U、V和W中进行校准。
• 在设置步骤15的上游范围和步骤17的下游范围时，上游和下游范围之间的距离设置得尽可能宽。这样可以提高校准的精度。校准后，重置上游/下游范围，以调整拾取区域。
• 水平安装时，将步骤12中示教的夹具末端位置，确定传送带的高度。由于不检测传送带的倾斜度，因此不得用于倾斜安装的传送带。并且不显示步骤19和20。
• 倾斜安装时，用在步骤12、14、16、18和20中示教的夹具末端的位置，来校准传送带倾斜度。

1. 选择[工具] - [传送带跟踪]。

2. 选择您想要校准的传送带。

3. 选择[类型]中的[视觉]按钮。

   

4. 设置[视觉序列]。

5. 单击[应用]按钮。

6. 单击[校准]按钮。将出现[传送带跟踪校准]向导。按照画面中的提示操作。继续下一步之前，必须单击[示教]按钮。单击[向后]按钮，可以返回上一步。

7. 选择适合要校准传动带的[工件流动方向]。指示方向的图片会根据设置而变化。[工件流动方向]仅用于辅助说明。不影响校准。

8. 将两个工件放在传送带上，如向导中的图中所示。

9. 查看[视觉]中的相机图像。相机的方向可能与图片方向不同。

10. 检查相机影像，确保工件位于正确合适的区域，然后单击[示教]按钮。

11. 移动传送带，直到两个工件均位于机器人的运动范围内。请移动传送带，而非移动工件。若非根据工件的位置修改编码器脉冲的计数值，否则无法进行正确的校准。

    单击[步进与示教]按钮。

    

12. 显示[步进示教面板]对话框。单击步进按钮将机器人夹具末端移到工件1的拾取位置。

    单击[示教]按钮。

    

13. 单击[步进与示教]按钮。

    

14. 显示[步进示教面板]对话框。单击步进按钮将机器人夹具末端移到工件2的拾取位置。

    单击[示教]按钮。

    

15. 将工件移动至上游限位，或将其放置在上游限位处。步骤13中的[视觉]图像未更新。和[指导]一样，可以用一个工件来执行。

    单击[步进与示教]按钮。

    

16. 显示[步进示教面板]对话框。单击步进按钮将机器人夹具末端移动到工件的上方。

    单击[示教]按钮。

    

17. 将工件位于下游限位处。请移动传送带，而非移动工件。若非根据工件的位置修改编码器脉冲的计数值，否则无法进行正确的校准。

    单击[步进与示教]按钮。

    

18. 显示[步进示教面板]对话框。单击步进按钮将机器人夹具末端移动到工件的上方。

    单击[示教]按钮。

    

19. 将工件放置在下游范围附近的传送带一侧。该点用于确定传送带从一侧到另一侧的倾斜度。

    单击[步进与示教]按钮。

    

20. 显示[步进示教面板]对话框。单击步进按钮将机器人夹具末端移到拾取位置上。

    单击[示教]按钮。

    

21. 显示校准结束的画面。

    单击[完成]按钮。

    

22. 显示校准结果的画面。

    • 单击[确定]按钮完成校准。
    • 单击[取消]按钮可以返回步骤21校准结束的画面。