设置目标坐标

当使用传送带跟踪执行CP动作和路径模式时，可使用点位或视觉系统检测到的传送带队列数据，设置目标坐标。

使用点位

使用传送带上的工件，示教涂胶的路径的点。示教时请勿移动传送带。

指定CP动作和路径运动的点位之间的坐标差。若工件角度与示教角度不同，请计算角度差并设置坐标。

以下是使用CP动作和路径运动，进行长方形动作的示例程序。

按照P1, P2, P3, P4, P1的顺序进行涂胶动作。

将点坐标转换为传送带坐标 (使用传送带1)

P101 = P1 @CNV1;  P102 = P2 @CNV1
P103 = P3 @CNV1;  P104 = P4 @CNV1

Jump Cnv_QueGet(1,0)    '跟踪队列注册位置
Move Cnv_QueGet(1,0)+X(CX(P102)-CX(P101))+Y(CY(P102)-CY(P101)) CP
Move Cnv_QueGet(1,0)+X(CX(P103)-CX(P101))+Y(CY(P103)-CY(P101)) CP
Move Cnv_QueGet(1,0)+X(CX(P104)-CX(P101))+Y(CY(P104)-CY(P101)) CP
Move Cnv_QueGet(1,0)

使用CVMove命令时参考以下程序。

将点坐标转换为传送带坐标 (使用传送带1)
P101 = P1 @CNV1;  P102 = P2 @CNV1
P103 = P3 @CNV1;  P104 = P4 @CNV1
Curve "MyFile", O, 2, 4, P(101:104)  '生成Curve文件

Jump Cnv_QueGet(1,0)                 '跟踪队列注册位置
CVMove "MyFile"

使用视觉系统检测到的传送带队列数据

将“使用点位”示意图中的点P1到P4的位置，注册为视觉系统中的传送带队列数据。无需进行“使用点位”中，坐标转换、计算角度差和计算工件角度的步骤。

使用CVMove命令时，请以与“使用点位”中相同的程序生成Curve文件。

Jump Cnv_QueGet(1,0)     '跟踪队列注册位置
Move Cnv_QueGet(1,1) CP
Move Cnv_QueGet(1,2) CP
Move Cnv_QueGet(1,3) CP
Move Cnv_QueGet(1,0)