拾取区域

拾取区域是机器人能拾取工件的范围。

在下图中，机器人可以拾起呈灰色的工件。

如果拾取区域不合适，机器人无法拾取工件。遵循以下步骤和注意事项，小心设置拾取区域。

定义拾取区域：

1. 校准后，将按下图所示定义拾取区域。请注意，上游范围和下游范围的位置取决于您在校准过程中示教的位置。

   

2. 确定上游范围位置

   机器人开始从上游限制所定义的界线上拾取。上游范围处的拾取区域必须位于机器人的动作范围内。(请参见下图。)

   要点

   ---

   机器人要等到工件越过上游范围时才会启动拾取动作。如果在最高的位置上设置了上游范围，可以减少机器人的待机时间。

   

3. 确定下游范围位置

   一旦机器人开始拾取，它甚至会在下游范围上继续其操作，来完成整个操作。因此，在最上面的可能位置上设置下游范围，使机器人能在其动作范围之内运行，直到其完成操作。(请参见下图。)

   要点

   ---

   下游的限制位置取决于传送带的速度和机器人开始拾取时的位置。如果在操作过程中，机器人超出了动作范围，则将下游范围移至上侧。