系统结构

传送带系统的配置和触发方式如下。

	连接PG板卡	传送带跟踪 连接选件套件B	触发方式	说明
1			硬件触发	通过机器人控制器的I/O输出的触发信号来锁存相机拍摄和编码器计数的方式。 [仅通过视觉检测]
2			硬件触发	通过光电传感器输出的触发信号来锁存相机拍摄和编码器计数的方式。 [通过视觉+传感器检测]
3			软件触发	不使用触发信号，而是从软件(Epson RC+)通过命令来执行相机拍摄和编码器计数的锁存。由于指令处理时间的原因，相比于硬件触发会产生延迟。 [仅通过视觉检测]
4			硬件触发	通过光电传感器输出锁存编码器计数的方式。 在传感器传送带的情况下，不使用相机，仅通过基于光电传感器的工件识别输出来估算位置。 (由于无法检测传送带宽度方向的偏差，所以需要限制宽度方向偏差的导向装置等) [仅通过传感器检测]

相机拍摄和编码器计数的锁存，有硬件触发和软件触发两种方法。

		硬件触发	软件触发
使用场景		需要高精度拣选的情况 传送带速度较快的情况 (一般情况下，建议在传送带跟踪时使用硬件触发。)	试验性地使用传送带跟踪的情况 传送带速度较慢的情况
概述		使用光电传感器或控制器I/O等外部触发信号进行锁存的配置。 根据相机拍摄和编码器计数锁存的触发信号实现同步。	不使用外部触发的配置。 使用从软件上可以锁存编码器计数的“Cnv_Trigger”命令。
特征		优点 由于使用物理触发信号来同步相机拍摄和编码器计数，所以能够高精度地调整时机，适用于移动工件的拍摄。特别是在传送带速度较快、拍摄与编码器锁存时机的偏差容易影响精度的情况下，提高同步精度显得尤为重要。 缺点 需要将触发用的电缆连接到相机、PG板卡或传送带跟踪选件套件B。	优点 由于不需要触发信号的布线，所以系统配置变得简单。 缺点 由于在SPEL的序列代码上分别执行相机拍摄指令和编码器计数指令，所以因通信速度和视觉处理计算量的影响，相机的拍摄时机和编码器的锁存时机会产生波动。这种时机的波动会对传送带跟踪的跟随精度产生不良影响。