工件检测的故障排除
示教拾取位置
为了实现精确拾取，应正确检测工件的拾取位置，作为模型原点。若要补偿因拾取位置和模型原点之间的间隙而在工件处理时产生的恒定拾取位置间隙，可以采取以下有效措施。
- 覆盖示教点上Corr或Geom对象的模型原点，从而执行模型示教，然后将CameraX和CameraY设为拾取位置。
- 若要将平衡中心设为拾取位置，应通过Blob对象检测平衡中心并作为模型原点，然后将CameraX和CameraY设为拾取位置。
* CameraX：所检测到工件位置在相机坐标系中的X坐标
* CameraY：所检测到工件位置在相机坐标系中的Y坐标
要点
有关视觉对象的详细信息，请参阅以下手册。
《视觉指南8.0软件手册》- 视觉对象
在搜索区域无法检测到工件
如果无法检测到位于搜索区域内的工件并发生图像处理错误，则可以通过调整视觉属性予以改进。参见以下几点。
调整相机的曝光时间
曝光时间长可能会导致移动工件的图像模糊，从而影响工件检测。使用ExposureTime属性缩短曝光时间。
调整形状分值
如果工件检出率不稳定，则可通过调整视觉对象的Accept属性予以改进。
要点
有关视觉属性的详细信息，请参阅以下手册。
《Vision Guide 8.0 Properties and Results Reference》
工件检测不符合所需精度
如果工件检测不符合所需精度，则可通过调整视觉属性予以改进。参见以下几点。
调整相机的曝光时间
曝光时间长可能会导致移动工件的图像模糊，从而影响工件检测。使用ExposureTime属性缩短曝光时间。
调整相机的视野
宽视野会增加每像素的长度并降低检测精度。检查XmmPerPixel和YmmPerPixel值。
要点
示例：如果当传送带速度为100 mm/sec时可以接受约0.5 mm的图像模糊，则将曝光时间设为5 ms。
要点
有关视觉属性的详细信息，请参阅以下手册。
《Vision Guide 8.0 Properties and Results Reference》
图像处理延迟
如果图像处理之间及时完成，则可通过调整搜索区域和视觉属性予以改进。参见以下几点。
图像处理无法及时完成情况的要点
调整对象的搜索窗口
搜索窗口较大会延长执行视觉对象的时间。消除工件不会进入的区域，尽量调小搜索窗口。
调整待检测的对象数量
如果希望每次只检测一个工件，则将NumberToFind属性设为“1”可能会缩短执行时间。
调整预计尺寸范围
如果工件尺寸没有较大变化，则将“ScaleEnable”属性设为“False”。如果存在较小的变化，则尽量缩小ScaleFactorMax和ScaleFactorMin属性的范围。
调整角度检测的范围
如果工件角度没有较大变化，则将AngleEnable属性设为“False”。如果存在较小的变化，则尽量缩小AngleRange属性的范围。
调整超时时间
如果认为图像处理时间超出超时时间，将终止处理过程。如果图像处理时间不同，则可以通过缩短Timeout属性改进检出率和执行时间。
要点
有关视觉属性的详细信息，请参阅以下手册。
《Vision Guide 8.0 Properties and Results Reference》
用厚工件时
如果工件较厚，相机的视野将包括工件的侧面，如下图所示。如果工件的顶面和侧面的颜色相似，则可能会将两面均检测为工件的顶面。因此，在使用厚工件时，尤其要注意这种影响。
检测工件侧面的影响
要点
通过增加工作距离或者使用具有长焦距和窄视角的镜头代替当前所用的镜头即可降低这种影响。
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