关键术语
这里解释了本节中所用的关键术语。
- 队列
- 每个传送带的FIFO(先入先出)型等待队列。
- 使用此队列，您即可注册传送带上运行工件的姿势数据以及用户数据。添加数据时，数据将注册到队列的末尾。从队列中删除数据时，队列中的剩余数据将自动向上移动。
- 队列深度
- 在队列中注册的数据条目的数量。
- 各传送带队列数据的最大数量为1000。所有传送带队列数据总数的最大数量为1000。
- 队列用户数据
- 可在队列中注册的可选实际值。
- 您可以存储附加信息，如排序数据或图像处理确定的工件类型。
- 下游传送带
- 当使用多个传送带并连续运行时使用该传送带。
- 通过在传送带之间进行关联(上游/下游)，您可以使用Cnv_QueMove命令移动队列。“多个传送带”不一定要超过一个传送带。您可以使用一个较长的实体传送带，并将上游侧和下游侧设成不同的逻辑传送带。这样即可使机械手协同工作，例如，在下游侧的机械手可以拾取上游机械手未及时拾取的工件。
- 上游范围
- 拾取区域上游侧的分割线。
- 下游范围
- 拾取区域下游侧的分割线。
- 拾取区域
- 上游范围和下游范围之间的区域。
- 机器人拾取在拾取区域流动的工件。
- 开始在靠近下游范围的地方拾取的机器人在下游范围上继续其操作。确保拾取区域覆盖了整个机器人的动作范围。
- 有关详细信息，请参阅以下内容。