SPEL+ 传送带跟踪命令

所有传送带跟踪命令均以采用相同的前缀：“Cnv_”。

这是一个所有命令的列表。有关详细信息，请参阅帮助或以下手册。

《SPEL+语言参考》

命令	描述/用法
Cnv_AbortTrack	中止到传送带队列点的动作命令。
Cnv_Accel函数	返回传送器跟踪前的加速度和减速度的设置值。
Cnv_Accel	设置传送器跟踪前的加速度和减速度的设置值。
Cnv_AccelLim	设置传送器跟踪后的加速度和减速度的设置值。
Cnv_AccelLim函数	设置传送器跟踪后的加速度和减速度的设置值。
Cnv_Adjust	设置是否执行获取传送带的跟踪延迟校正值的操作。
Cnv_AdjustGet函数	返回传送带的跟踪延迟的校正值。
Cnv_AdjustClear	清除传送带的跟踪延迟的校正值。
Cnv_AdjustSet	设置清除传送带的跟踪延迟的校正值。
Cnv_Downstream函数	返回指定传送带的上游范围。
Cnv_Downstream	设置传送带的下游范围。
Cnv_Fine函数	返回范围设置，以判断指定传送带的跟踪动作是否完成。
Cnv_Fine	设置/返回一个传送带的Cnv_Fine的值。
Cnv_Flag函数	返回跟踪终止线的跟踪状态。
Cnv_Mode函数	返回传送带模式设定值。
Cnv_Mode	设置传送带模式设定值。
Cnv_LPulse函数	返回由传送带触发器锁存的脉冲。
Cnv_Name$函数	返回指定传送带的名称。
Cnv_Number函数	返回按名称指定的传送带的编号。
Cnv_OffsetAngle	设置角度偏移。用法：此命令仅可用于圆形传送带。
Cnv_OffsetAngle函数	返回偏移角度。
Cnv_Point函数	返回源自传感器坐标的指定传送带坐标系中的机器人点。用法：当注册队列中的一个点时使用此功能。
Cnv_PosErr函数	返回当前跟踪位置相对于跟踪目标的偏差。
Cnv_PosErrOffset	设置一个值，用于修正当前跟踪位置和目标位置之间的偏差。
Cnv_Pulse函数	以脉冲形式返回传送带的当前位置。
Cnv_QueAdd	添加一个机器人点到传送带队列中。用法：当注册队列中的一个点时使用此功能。
Cnv_QueGet函数	返回指定传送带队列中的一个点。用法：使用此命令可用于机器人跟踪动作。
Cnv_QueLen函数	返回指定传送带队列中项目数。用法：使用此命令可以让机器人一直等待，直到工件(队列)进入跟踪区域。
Cnv_QueList	显示指定传送带队列中的项目列表。
Cnv_QueMove	将数据从上游传送带队列移到下游传送带队列。用法：此命令可用于多传送带系统。
Cnv_QueReject	设定/显示防止重复注册距离中的最小距离。有关详细信息，请参阅以下内容。 预防重复注册
Cnv_QueReject函数	返回传送带队列的防止重复注册距离。
Cnv_QueRemove	移除传送带队列中的项目。
Cnv_QueUserData	显示/设置与队列条目相关的用户数据。
Cnv_QueUserData函数	设置/返回并显示与队列条目相关的用户数据。
Cnv_RobotConveyor函数	返回正在被机器人跟踪的传送带。
Cnv_Speed函数	返回传送带的当前速度。
Cnv_Trigger	锁存下一个Cnv_QueAdd语句的当前传送带位置。用法：在使用软件触发器时使用此命令。
Cnv_Upstream函数	返回指定传送带的上游范围。
Cnv_Upstream	设置传送带的上游范围。

要点

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• 若要跟踪随着传送带移动的某个工件，则必须在动作命令语句中使用Cnv_QueGet。

  例如：

  Jump Cnv_QueGet(1)  ' 跟踪工件
  

  您不能将Cnv_Que的结果分配到一个点上，然后通过移动该点来进行跟踪。

  P1 = Cnv_QueGet(1)
  Jump P1             '不跟踪工件
  

  如果您将Cnv_QueGet的结果分配到一个点上，则在执行点分配时，坐标值将对应该工件的位置。

• 机械手暂停后，无法继续运行传送带跟踪命令。会发生4403错误。