传送带校准的注意事项
工件和工具
为了实现精确拾取，需要在传送带校准时执行正确的示教。若要将夹具末端中心移至相机所检测的工件的特征点(如中心点)，建议按以下方式使用工件和工具。
工件： 可准确定位的示教点(a)
工具 ：可准确定位的尖端(a) (必须进行工具设置)
传送带校准过程中所使用的工件和工具示例
要点
覆盖示教点上Corr或Geom对象的模型原点，从而执行模型示教，然后正确调整相机坐标系和传送带坐标系的位置。如果示教点即工件的平衡中心(正圆或正方形)，则可以通过Blob对象检测中心并作为模型原点。
调整Z值
传送带校准时使用的工件和工具，与实际工件处理时的工件和工具高度可能不同。更换工具和工件之后调整Z值即可解决Z方向偏移的问题。
在以下情况下，Z值调整是有效的。
- 工具无法碰到工件且无法拾取。(Z偏移过大)
- 机器人碰撞并损坏工件。(Z偏移过小)
出现类似上述情况时，可能无需重新调整整个传动带校准。可以先尝试调整Z值，解决拾取高度的问题。