视觉校准序列

在执行视觉传送带校准之前，请先创建一个校准序列。在校准过程中，系统将使用此序列，而且该序列必须与相机校准相关联。传送带系统命令使用的是以毫米为单位的相机坐标。虽然您可以使用任何类型的Vision Guide相机校准，但只能使用Standalone(固定相机)的校准。

校准序列需要一个为每个工件使用一个对象的序列。

将两个工件放在传送带上，如下所示。

建议将两个工件，放在相机视野范围中的对角线位置。然后请示教机器人，将序列的第一个对象，示教为工件1。将序列的第二个对象，示教为工件2。

为便于操作者校准传送带，视觉序列将检测到的工件定位应使工件2位于工件流中工件1的后面。下图中，视觉序列中的对象1为Corr01，定位工件1。对象2为Corr02，定位工件2。

符号	说明
a	工件2
b	工件1
c	传送带行进方向
d	传送带
e	视觉查找区域

要点

---

当校准视觉传送带跟踪时，应注意以下几点。

• 在图像显示器中，检查传送带的行进方向。
• 在“视觉搜索区域示教”时，将工件1放在上游侧，工件2放在下游侧。
• 在校准序列中对象的执行顺序是，检测工件1的对象在前，检测工件2的对象在后。
• 如果在工件的周围放置一些例如字母或图案的物品，用于区分工件1和工件2时，可以使设定视觉序列的对象顺序变得更容易一些。

图像显示器中显示的相机视野方向可能与实际方向不同。请参见下图。当相机的安装方向颠倒时，需要注意工件和视觉对象的位置关系。