视觉校准序列
在执行视觉传送带校准之前，请先创建一个校准序列。在校准过程中，系统将使用此序列，而且该序列必须与相机校准相关联。传送带系统命令使用的是以毫米为单位的相机坐标。虽然您可以使用任何类型的Vision Guide相机校准，但只能使用Standalone(固定相机)的校准。
校准序列需要一个为每个工件使用一个对象的序列。
将两个工件放在传送带上，如下所示。
建议将两个工件，放在相机视野范围中的对角线位置。然后请示教机器人，将序列的第一个对象，示教为工件1。将序列的第二个对象，示教为工件2。
为便于操作者校准传送带，视觉序列将检测到的工件定位应使工件2位于工件流中工件1的后面。下图中，视觉序列中的对象1为Corr01，定位工件1。对象2为Corr02，定位工件2。
| 符号 | 说明 |
|---|---|
| a | 工件1 |
| b | 工件2 |
| c | 传送带行进方向 |
| d | 传送带 |
| e | 视觉查找区域 |
要点
当校准视觉传送带跟踪时，应注意以下几点。
- 请将工件1和视觉序列1、工件2和视觉序列2关联后设置。
- Vision Guide内的工件配置会根据相机方向改变，因此请在Vision Guide内预先确认哪一个是工件1。
下图所示为Vision Guide内显示的工件配置根据相机方向改变的示例。
有关Vision Guide的坐标系，请参阅以下内容。
《视觉指南8.0软件手册》- Vision Guide概要 - 坐标系
相机安装示例1
视觉画面上工件1、2纵向显示。
| 符号 | 说明 |
|---|---|
| A | 相机安装图 |
| B | 视觉画面 |
| a | 视觉内的图像坐标系 |
| b | 传送带行进方向 |
相机安装示例2
从相机安装示例1的状态，将相机旋转90°后安装时。视觉画面上工件1、2横向显示。
| 符号 | 说明 |
|---|---|
| A | 相机安装图 |
| B | 视觉画面 |
| a | 视觉内的图像坐标系 |
| b | 传送带行进方向 |