概要

コンベヤートラッキングとは、ビジョンシステムまたはセンサーで認識したワークを、静止または動作コンベヤーからハンドリングするプロセスのことです。

センサーまたはビジョンカメラがコンベヤー上のワークを検出すると、その時点のコンベヤー回転位置を検出するエンコーダーのパルス値をコントローラーI/O入力がラッチします。ラッチされた位置と、その後のコンベヤーの回転によるパルス値を基に、動作するコンベヤー上のワーク位置を計算し、追従します。

Epson RC+ 8.0コンベヤートラッキングオプションは、トラッキングコンベヤーシステムとインデックスコンベヤートラッキングの両方をサポートしています。

トラッキングコンベヤーシステム

連続動作を行うコンベヤー上を流れてくるワークを、ビジョンシステム、またはセンサーシステムにより認識し、ロボットでハンドリングを行います。追従中、ロボットはワークのハンドリングを行いながら、ワークと同じ速度で移動できます。

インデックスコンベヤーシステム

一定間隔だけ動作して停止するコンベヤー上のワークを、ビションシステムにより認識し、ロボットがワークのハンドリングを行います。全部のワークについて終了したあと、コンベヤーは動作を再開します。

各プロジェクトに、合計16台の論理上のコンベヤーを定義できます。論理上のコンベヤーは、コンベヤー番号, ロボット番号, エンコーダーを設定し、ビジョン、またはセンサーのいずれかのタイプを選択して定義できます。

コンベヤートラッキングオプションは、コンベヤーを2台以上使用するマルチコンベヤー,ロボットを2台以上使用するマルチロボットコンベヤー機能もサポートしています。

コンベヤートラッキングの適用機種と接続方法は、以下のとおりです。

*1: RC800シリーズ (の一部)は非対応です。

マルチロボットの対応機種については、以下のマニュアルを参照してください。

"ロボットコントローラーマニュアル"

コンベヤートラッキングオプションで使用できるコンベヤーは、下図に示す直線コンベヤーと円形コンベヤーの2種類です。この2種類は、キャリブレーションとプログラミングが異なります。