用語説明
用語について説明します。
- キュー
- 各コンベヤーに対応づけられているFIFO (First-In, First-Out) 型の待ち行列です。
- キューには、コンベヤー上を流れるワークのポイントデータ、およびユーザーデータが登録できます。キューデータを追加するとデータは、キューの最後尾に登録されます。また、キューを削除した場合、残りのキューデータは自動的に詰められます。
- キュー深さ
- キューに登録されているデータのキュー先頭からの個数です。
- キューデータの上限値は、各コンベヤーあたり1000です。全コンベヤーでのキューデータ総数の上限は1000です。
- キューユーザーデータ
- キューにポイントデータとともに登録できる任意の実数値です。
- 画像処理にて分類した結果情報などを格納することができます。
- 下流コンベヤー
- 複数のコンベヤーで連続して作業を実行させたい場合などに使用します。
- 複数のコンベヤーで上流, 下流の関係づけをしておくことで、Cnv_QueMove命令を使ったキューの移動が行えるようになります。複数コンベヤーの実体が複数である必要はなく、1つの長いコンベヤーの上流側, 下流側を別のコンベヤーとして設定し、それぞれのマニピュレーターで連結して作業したり、上流でとりこぼしたワークを下流マニピュレーターで取る作業に非常に有効です。
- 上流限
- 追従開始領域の上流側の境界線です。
- 下流限
- 追従開始領域の下流側の境界線です。
- 追従開始領域
- 上流限と下流限の間の領域を追従開始領域といいます。
- 追従開始領域内のワークに対してハンドリングを実行できます。
- 下流限の近くでハンドリングを開始すると、ロボットは下流限を超えて追従動作します。追従中に動作範囲外にならないように追従開始領域を設定してください。
- 詳細は、以下を参照してください。