SPEL+ コンベヤートラッキングコマンド

コンベヤートラッキングコマンドは、すべて"Cnv_"で始まります。

以下は、すべてのコマンドのリストです。詳細は、ヘルプ、または以下のマニュアルを参照してください。

"SPEL+ランゲージリファレンス"

コマンド	解説/用途
Cnv_AbortTrack	コンベヤーキューポイントへの動作コマンドを中断します。
Cnv_Accel関数	コンベヤー追従までの加速度, 減速度設定値を返します。
Cnv_Accel	コンベヤー追従までの加速度, 減速度設定値を設定します。
Cnv_AccelLim	コンベヤー追従後の加速度、減速度の制限値を設定します。
Cnv_AccelLim関数	コンベヤー追従後の加速度、減速度の制限値を返します。
Cnv_Adjust	コンベヤーに対する追従遅れ補正値を取得するかを設定します。
Cnv_AdjustGet関数	コンベヤーに対する追従遅れ補正値取得動作の結果と、補正値を返します。
Cnv_AdjustClear	コンベヤーに対する追従遅れ補正値を消去します。
Cnv_AdjustSet	コンベヤーに対する追従遅れ補正値を設定します。
Cnv_Downstream関数	コンベヤーの下流限設定値を返します。
Cnv_Downstream	コンベヤーの下流限設定値を設定します。
Cnv_Fine関数	指定コンベヤーの追従完了判断範囲の設定を返します。
Cnv_Fine	指定コンベヤーに対し、コンベヤーの追従完了判断範囲の設定や表示をします。
Cnv_Flag関数	追従中止線に対する追従状態を返します。
Cnv_Mode関数	コンベヤーの設定モード設定値を返します。
Cnv_Mode	コンベヤーの設定モード設定値を設定します。
Cnv_LPulse関数	コンベヤーのトリガーによってラッチされたパルスを返します。
Cnv_Name$関数	指定したコンベヤーの名称を返します。
Cnv_Number関数	指定したコンベヤー名称のコンベヤー番号を返します。
Cnv_OffsetAngle	角度追従オフセット量を設定します。用途: 円形コンベヤー使用時のみ有効なコマンドです。
Cnv_OffsetAngle関数	角度追従オフセット量を返します。
Cnv_Point関数	センサー座標値をコンベヤー座標値に変換して返します。用途: キュー登録時に使用します。
Cnv_PosErr関数	現在のトラッキング位置とターゲットとの位置偏差を返します。
Cnv_PosErrOffset	現在のトラッキング位置とターゲットとの位置偏差を補正するオフセット値を設定します。
Cnv_Pulse関数	コンベヤーの現在位置のパルスを返します。
Cnv_QueAdd	コンベヤーキューデータにポイントデータを追加します。用途: キュー登録時に使用します。
Cnv_QueGet関数	指定したコンベヤーキューデータからポイントデータを返します。用途: ロボットにトラッキング動作をさせる場合に使用します。
Cnv_QueLen関数	指定したコンベヤーキューのデータ数を返します。用途: ワーク (キュー)が追従領域に入るまで、ロボットを待機させる場合などに使用します。
Cnv_QueList	指定したコンベヤーキューデータの一覧を表示します。
Cnv_QueMove	上流コンベヤーのキューデータを下流コンベヤーのキューに移動します。用途: マルチコンベヤーシステム使用時のみ使用します。
Cnv_QueReject	コンベヤーの2重登録防止のための最小距離の設定や表示をします。詳細は、以下を参照してください。 2重登録防止
Cnv_QueReject関数	コンベヤーのキューの2重登録防止距離を返します。
Cnv_QueRemove	コンベヤーキューデータからキューデータを削除します。
Cnv_QueUserData	キューエントリーに関連したユーザーデータの表示や設定をします。
Cnv_QueUserData関数	キューエントリーに関連したユーザーデータを返します。
Cnv_RobotConveyor関数	追従中のコンベヤー番号を返します。
Cnv_Speed関数	コンベヤーの動作速度を返します。
Cnv_Trigger	次のCnv_QueAddステートメントのために、コンベヤーの現在位置をラッチします。用途: ソフトウェアトリガー使用時のみ使用します。
Cnv_Upstream関数	コンベヤーの上流限設定値を返します。
Cnv_Upstream	コンベヤーの上流限設定値を設定します。

キーポイント

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• コンベヤーを動作させながら、ワークをトラッキングしたい場合には、動作命令にCnv_QueGetを入れる必要があります。

  例：

  Jump Cnv_QueGet(1)  ' ワークをトラッキングする
  

  Cnv_QueGetの戻り値をポイントに代入しても、そのポイントにロボットを動作させてワークをトラッキングさせることはできません。

  P1 = Cnv_QueGet(1)
  Jump P1             'ワークをトラッキングしない
  

  Cnv_QueGetの戻り値をポイントに代入すると、その座標値は、命令実行時のワーク位置になります。

• マニピュレーターを一時停止させた後、コンベヤートラッキングの動作コマンドは継続実行できません。エラー4403が発生します。