センサーコンベヤーのキャリブレーション (円形コンベヤー)
次の手順にしたがって、円形センサーコンベヤーのキャリブレーションを行ってください。
キーポイント
- キャリブレーションで、ロボットにワーク位置を教示する場合、各ポイントのX, Y, Zを正確に位置決めすることが重要です。コンベヤーのキャリブレーションは、X, Y, Z, U, V, Wで行います。
- 手順10, 12, 14では、ロボットをワークの真上に動かしてティーチングします。キャリブレーションを正確に行うために、10, 12, 14のティーチング位置をできる限り離してください。
[ツール] - [コンベヤートラッキング]を選択します。
キャリブレーションを行うコンベヤーを選択します。
[タイプ]で、[センサー]ボタンを選択します。
[追従方向]で、[円形]ボタンを選択します。
[回転方向]で、円形コンベヤーが回転する方向を選択します。回転方向をまちがえてキャリブレーションを行った場合、ロボットはワークに追従することができないので注意してください。
[適用]ボタンをクリックします。
[キャリブレーション]ボタンをクリックします。
[コンベヤートラッキングキャリブレーション]ウィザード画面が表示されます。画面の指示にしたがい、コンベヤーエンコーダー、ツール座標系、ビジョンシーケンスの設定を確認してください。
ウィザードの円形コンベヤーの方向と使用する円形コンベヤーの回転方向が同じであることを確認してください。
コンベヤー上にワークを置き、センサーがオンになるまで、コンベヤーをセンサーの方へ移動します。
[ティーチ]ボタンをクリックします。
コンベヤーを手で動かしてワークを移動させます。
[Jog&Teach]ボタンをクリックします。
[ジョグ&ティーチパネル]が表示されます。ジョグボタンをクリックして、ハンドをワークのハンドリング位置に移動します。
[ティーチ]ボタンをクリックします。
コンベヤーを動かしてワークを移動させます。
[Jog&Teach]ボタンをクリックします。
[ジョグ&ティーチパネル]が表示されます。ジョグボタンをクリックして、ハンドをワークのハンドリング位置に移動します。
[ティーチ]ボタンをクリックします。
コンベヤーを動かしてワークを移動させます。
[Jog&Teach]ボタンをクリックします。
[ジョグ&ティーチパネル]が表示されます。ジョグボタンをクリックして、ハンドをワークのハンドリング位置に移動します。
[ティーチ]ボタンをクリックします。
ワークを上流限位置に置きます。
[Jog&Teach]ボタンをクリックします。
[ジョグ&ティーチパネル]が表示されます。ジョグボタンをクリックして、ハンドをワークの上まで移動します。
[ティーチ]ボタンをクリックします。
コンベヤーを移動して、ワークを下流限位置に動かします。
[Jog&Teach]ボタンをクリックします。
[ジョグ&ティーチパネル]が表示されます。ジョグボタンをクリックして、ハンドをワークの上まで移動します。
[ティーチ]ボタンをクリックします。
キャリブレーション終了の画面が表示されます。
[完了]ボタンをクリックします。
キャリブレーション結果の画面が表示されます。
- [OK]ボタンをクリックするとキャリブレーションが完了します。
- [キャンセル]ボタンをクリックすると手順20.キャリブレーション終了の画面に戻ります。
