個数優先モード

個数優先モードは、ピッキング精度よりもワーク (キュー)に追従するまでの時間を早くすることを優先させたモードです。ワーク間隔の狭いコンベヤートラッキングシステムに適しています。

キーポイント

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個数優先モードを設定した場合、追従遅れ (コンベヤー進行方向に対してロボットがワークの後方でピッキングする現象)が発生することがあります。追従遅れを補正する場合、以下のようにオフセット値を追加するプログラムを作成してください。

Go Cnv_Queget(コンベヤー番号,[インデックス])+X(**)

Xがコンベヤー進行方向、**が補正量[mm]を表しています。 オフセット値の詳細は、以下のマニュアルを参照してください。

"SPEL"+ランゲージリファレンス - Go"