システム構成

コンベヤーシステムの構成とトリガー方式は、以下の通りです。

	PG基板接続	コンベヤートラッキング オプションキットB接続	トリガー方式	説明
1			ハードウェアトリガー	ロボットコントローラーのI/O出力からのトリガー信号でカメラ撮像とエンコーダーカウントをラッチする方式です。 [ビジョンのみで検出]
2			ハードウェアトリガー	光電センサー出力からのトリガー信号でカメラ撮像とエンコーダーカウントをラッチする方式です。 [ビジョン+センサーで検出]
3			ソフトウェアトリガー	トリガー信号は使用せず、ソフト (Epson RC+)からコマンドによりカメラ撮像とエンコーダーカウントのラッチを実行します。指令の処理時間の分、ハードウェアトリガーより遅れが生じます。 [ビジョンのみで検出]
4			ハードウェアトリガー	光電センサー出力によりエンコーダーカウントをラッチする方式です。 センサーコンベヤーの場合、カメラを利用せず、光電センサーによるワーク識別の出力のみで位置を推定します。 (コンベヤー幅方向のズレは検出できないため、幅方向のズレを規制するガイドなどが必要です) [センサーのみで検出]

カメラの撮像とエンコーダーカウントをラッチするトリガー方法として、ハードウェアトリガーとソフトウェアトリガーがあります。

		ハードウェアトリガー	ソフトウェアトリガー
利用場面		高精度にピッキングする必要がある場合 コンベヤーの速度が速い場合 (一般的にコンベヤートラッキングの際にはハードウェアトリガーが推奨されます。)	試験的にコンベヤートラッキングを使う場合 コンベヤーの速度が遅い場合
概要		光電センサーやコントローラーI/Oなどの外部トリガー信号を使ってラッチをする構成。 カメラの撮像とエンコーダーカウントをラッチするトリガー信号から同期をとります。	外部トリガーを使用しない構成。 ソフト的にエンコーダーのカウントをラッチできる "Cnv_Trigger" コマンドを使います。
特徴		メリット 物理的なトリガー信号を使用してカメラの撮像とエンコーダーカウントを同期させるため、高い精度でタイミングを合わせることができ、動いているワークの撮像に適しています。特にコンベヤーの速度が速く、撮影とエンコーダーのラッチタイミングのズレが精度に影響を及ぼしやすい場合には同期の精度を高めることが重要になります。 デメリット トリガー用のケーブルをカメラ、PG基板もしくはコンベヤートラッキングオプションキットBに配線する必要があります。	メリット トリガー信号の配線が不要なため、システム構成が簡単になります。 デメリット SPELのシーケンスコード上でカメラの撮像指令とエンコーダーカウント指令を別々に行うため、通信速度や、ビジョン処理計算量によってカメラの撮影タイミングとエンコーダーのラッチのタイミングにばらつきが生じます。このタイミングのばらつきが、コンベヤートラッキング追従精度に悪い影響を生じます。