6軸ロボットのコンベヤートラッキング

6軸ロボットを使用してコンベヤートラッキングを行う場合、U, V, Wの値を設定する必要があります。

Cnv_QueGetコマンドにて設定してください。

ハンドリング時に、ハンドがワークの上に移動する場合を以下に示します。

Go Cnv_Queget(コンベヤー番号,[インデックス]):U(90):V(0):W(180)

Jump3を使用する場合の一例を以下に示します。

Jump3 P1,Cnv_QueGet(1):Z(**):U(90):V(0):W(180),
Cnv_QueGet(1):U(90):V(0):W(180)

キーポイント

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Z(**)の高さ設定時のポイントを、以下に記載します。

• トラッキング座標のZの原点位置は、キャリブレーション位置となります。

• トラッキング座標でZの高さを上昇させる場合は、+方向に補正します。

• トラッキング座標でZの高さを下降させる場合は、-方向に補正します。

• ロボット座標P1を次の方法でコンベヤー座標に変換して表示できます。

  > print P1@cnv1