センサーコンベヤーのキャリブレーション (直線コンベヤー)
次の手順にしたがって、直線センサーコンベヤーのキャリブレーションを行ってください。
キーポイント
- キャリブレーションで、ロボットにワーク位置を教示する場合は、各ポイントのX, Y, Zを正確に位置決めすることが重要です。コンベヤーのキャリブレーションは、X, Y, Z, U, V, Wで行います。
- 手順9の上流限設定と11の下流限設定では、できる限り上流限と下流限の間隔を広く取ってください。より正確なキャリブレーションができます。キャリブレーション後、上流限と下流限を再設定し、追従開始領域を調整してください。
- 水平設置では、手順8でティーチングしたハンド位置でコンベヤーの高さを検出します。コンベヤーの傾斜は検出しませんので、傾斜のあるコンベヤーには使用できません。また、手順19, 20は表示されません。
- 傾斜設置では、手順8, 10, 12, 14でティーチングしたハンド位置でコンベヤーの傾きをキャリブレーションします。
[ツール] - [コンベヤートラッキング]を選択します。
キャリブレーションを行うコンベヤーを選択します。
[キャリブレーション]ボタンをクリックします。[コンベヤートラッキングキャリブレーション]ウィザード画面が表示されます。
画面の指示にしたがいます。コンベヤーエンコーダー、ツール座標系、ビジョンシーケンスの設定を確認してください。
キャリブレーションを行うコンベヤーに適した[コンベヤー方向]を選択します。設定にしたがって、方向を指示する図が変わります。[コンベヤー方向]は単に指示をわかりやすくするだけです。キャリブレーションには何の影響も与えません。
コンベヤー上にワークを置き、センサーがオンになるまで、コンベヤーをセンサーの方へ移動します。
[ティーチ]ボタンをクリックします。
ワークがロボットの可動範囲内に入るまで、コンベヤーを移動します。ワークを動かすのではなく、コンベヤーを動かしてください。
[Jog&Teach]ボタンをクリックします。
[ジョグ&ティーチパネル]が表示されます。ジョグボタンを押して、ハンドをワークのハンドリング位置まで移動します。
[ティーチ]ボタンをクリックします。
ワークを上流限まで動かすか、または上流限に置きます。[Jog&Teach]ボタンをクリックします。
[ジョグ&ティーチパネル]が表示されます。ジョグボタンを押して、ハンドをワークハンドリング位置まで移動します。
[ティーチ]ボタンをクリックします。
コンベヤーを移動して、ワークが下流限位置に来るまでコンベヤーを動かします。ワークを動かすのではなく、コンベヤーを動かしてください。
[Jog&Teach]ボタンをクリックします。
[ジョグ&ティーチパネル]が表示されます。ジョグボタンを押して、ハンドをワークハンドリング位置に移動します。
[ティーチ]ボタンをクリックします。
コンベヤー上流限から見て左側の下流限位置付近にワークを置きます。このポイントは、コンベヤーの傾斜を測定するのに使用します。
[Jog&Teach]ボタンをクリックします。
[ジョグ&ティーチパネル]が表示されます。ジョグボタンを押して、ハンドをワークハンドリング位置に移動します。
[ティーチ]ボタンをクリックします。
キャリブレーション終了の画面が表示されます。[完了]ボタンをクリックします。
キャリブレーション結果の画面が表示されます。
- [OK]ボタンをクリックするとキャリブレーションが完了します。
- [キャンセル]ボタンをクリックすると手順15.キャリブレーション終了の画面に戻ります。
