目標座標の設定

コンベヤートラッキングでCP動作やパスモーションを実行する場合、目標座標の指定には、ポイントまたはビジョンシステムで検出したコンベヤーキューデータ使います。

ポイントを使う場合

コンベヤー上に置いたワークを使い、塗布経路のポイントをティーチングします。ティーチング時はコンベヤーを動かさないでください。

CP動作やパスモーションに、ポイント間の座標差を指定します。ワークの配置角度がティーチング時と異なる場合は、角度差を計算して座標を指定してください。

以下は、四角形状でCP動作とパスモーションを使用するサンプルプログラムです。

P1, P2, P3, P4, P1の順で塗布します。

ポイント座標をコンベヤー座標に変換 (コンベヤー1を使用)

P101 = P1 @CNV1;  P102 = P2 @CNV1
P103 = P3 @CNV1;  P104 = P4 @CNV1

Jump Cnv_QueGet(1,0)    'キュー登録位置に追従
Move Cnv_QueGet(1,0)+X(CX(P102)-CX(P101))+Y(CY(P102)-CY(P101)) CP
Move Cnv_QueGet(1,0)+X(CX(P103)-CX(P101))+Y(CY(P103)-CY(P101)) CP
Move Cnv_QueGet(1,0)+X(CX(P104)-CX(P101))+Y(CY(P104)-CY(P101)) CP
Move Cnv_QueGet(1,0)

CVMoveコマンドを使う場合

ポイント座標をコンベヤー座標に変換 (コンベヤー1を使用)
P101 = P1 @CNV1;  P102 = P2 @CNV1
P103 = P3 @CNV1;  P104 = P4 @CNV1
Curve "MyFile", O, 2, 4, P(101:104)  'Curveファイル作成

Jump Cnv_QueGet(1,0)                 'キュー登録位置に追従
CVMove "MyFile"

ビジョンシステムで検出したコンベヤーキューデータ使う場合

「ポイントを使う場合」の図内のポイントP1からP4の位置をビジョンシステムでコンベヤーキューデータ登録します。「ポイントを使う場合」のような座標変換や、ポイント間の座標差やワークの角度を計算する必要はありません。

CVMoveコマンドで動作させる場合は、「ポイントを使う場合」と同様の方法でCurveを作成してください。

Jump Cnv_QueGet(1,0)     'キュー登録位置に追従
Move Cnv_QueGet(1,1) CP
Move Cnv_QueGet(1,2) CP
Move Cnv_QueGet(1,3) CP
Move Cnv_QueGet(1,0)