ビジョンキャリブレーションシーケンス

ビジョンコンベヤーのキャリブレーションを実行する前に、キャリブレーションシーケンスを作成してください。このシーケンスは、キャリブレーション処理中のシステムに使われ、カメラキャリブレーションにリンクさせる必要があります。コンベヤーシステムコマンドは、mm単位のカメラ座標を使用します。どのタイプのVision Guideカメラキャリブレーションでも使えますが、使用するのはカメラ方向がStandalone (固定カメラ)のキャリブレーションだけです。

キャリブレーションシーケンスは、各ワークに対して1つのオブジェクトを使用するシーケンスを用います。

以下のウィザードの図に示したように、ワークを2つコンベヤー上に置きます。

2つのワークは、カメラ視野内を対角線に置くことを推奨します。また、シーケンスの最初のオブジェクトは、ワーク1としてロボットに教示されなければなりません。シーケンスの2番目のオブジェクトは、ワーク2としてロボットに教示されなければなりません。

また、オペレーターが簡単にコンベヤーをキャリブレートできるように、コンベヤー方向で、ワーク1の後にワーク2がくるように、ビジョンシーケンスで検出されるワークを置きます。下図では、ビジョンシーケンスのオブジェクト1はCorr01で、ワーク1に位置決めされています。オブジェクト2はCorr02で、ワーク2に位置決めされています。

記号	説明
a	ワーク1
b	ワーク2
c	コンベヤー進行方向
d	コンベヤー
e	ビジョンサーチ領域

キーポイント

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ビジョンコンベヤートラッキングシステムのキャリブレーションを行うときは、次の点に注意して、正しく実施してください。

• ワーク1とビジョンシーケンス1、ワーク2とビジョンシーケンス2を紐付けて設定してください。
• カメラの向きによって、Vision Guide内でのワークの配置が変わりますので、あらかじめ、どちらがワーク1か、Vision Guide内で確認してください。

下記の図は、カメラの向きにより、Vision Guide内で表示されるワークの配置が変わる例を示します。
Vision Guideの座標系については、以下を参照してください。

"Vision Guide 8.0 ソフトウェア編 - Vision Guideの概要 - 座標系"

カメラ取りつけ例1

ビジョン画面では、ワーク1, 2が縦方向に表示されます。

記号	説明
A	カメラ設置図
B	ビジョン画面
a	ビジョン内のイメージ画像座標系
b	コンベヤー進行方向

カメラ取りつけ例2

カメラ取りつけ例1の状態から、カメラを90°回転して取りつけた場合。ビジョン画面では、ワーク1, 2が横方向に表示されます。

記号	説明
A	カメラ設置図
B	ビジョン画面
a	ビジョン内のイメージ画像座標系
b	コンベヤー進行方向