追従中止線
追従中止線は、以下の場合に、ロボットの追従動作をキャンセル、または中止させる機能です。
- ロボットが追従動作を開始する前に、追従中止線を超えた位置でワークに追いつく見込みの場合、ロボットは追従動作をキャンセルします。
- ロボットの追従動作中に、ワークが追従中止線を越えた場合、ロボットは追従動作を中止します。このとき、ピッキングのためにZ軸を下降しているかを検知し、安全のために高さ方向に上昇する機能があります。この上昇高さは、任意に設定できます。
キーポイント
- 追従中止線を設定すると、コンベヤートラッキング中に動作範囲外エラーは発生しなくなります。
- 追従中止線を設定しているにも関わらず動作範囲外エラーが発生する場合、減速中にロボットの動作範囲に到達している可能性があります。追従中止線を現在の位置より上流に設定してください。
- 円形コンベヤーは、追従中止線の設定に対応していません。
