追従開始領域
追従開始領域とは、ロボットがワークのハンドリング動作を開始できる領域です。
下図の灰色のワークに対してのみハンドリングを実行できます。
追従開始領域を適切に設定しないとロボットはハンドリングを行えません。以下を参考に追従開始領域を設定してください。
追従開始領域の設定方法
キャリブレーション後、追従開始領域は下図のように設定されます。ただし、上流限/下流限の位置はキャリブレーション時のティーチング位置で異なります。
上流限の位置を設定
ロボットは上流限より下流のワークに対してハンドリングを開始できます。下図のように、上流限より下流では、追従開始領域がロボット動作範囲に入るように上流限を設定してください。
キーポイント
ロボットはワークが上流限より下流に流れるまで、ハンドリングを開始しません。上流限を上流側に設定した方が、ロボットの待機時間は短縮されます。
下流限の位置を設定
ハンドリングを開始すると、ロボットは下流限を超えても、ピックアップを完了するまで追従を続けます。下図のように、ピックアップ完了時にロボットが動作範囲外に近づかないように余裕をもたせて下流限を上流側に設置してください。
キーポイント
下流限の位置はコンベヤー速度、ハンドリング開始時のロボット位置により変化します。ハンドリング実行中にロボットが動作領域を超えてしまう場合は、下流限を上流側に移動させてください。
