ビジョンコンベヤーキャリブレーション (円形コンベヤー)
次の手順にしたがって、円形ビジョンコンベヤーのキャリブレーションを行ってください。
キーポイント
- キャリブレーションで、ロボットにワーク位置を教示する場合、各ポイントのX, Y, Zを正確に位置決めすることが重要です。コンベヤーのキャリブレーションは、X, Y, Z, U, V, Wで行います。
- 手順13, 17, 19ではロボットをワーク1の真上に動かしてティーチングします。キャリブレーションを正確に行うために、13, 17, 19のティーチング位置をできる限り離してください。
- [ツール] - [コンベヤートラッキング]を選択します。
- キャリブレーションを行うコンベヤーを選択します。
- [タイプ]で、[ビジョン]ボタンを選択します。
- [追従方向]で、[円形]ボタンを選択します。
- [回転方向]で、円形コンベヤーが回転する方向を選択します。
キーポイント
回転方向をまちがえてキャリブレーションを行った場合、ロボットはワークに追従することができないので注意してください。
[ビジョンシーケンス]を設定します。
[適用]ボタンをクリックします。
[キャリブレーション]ボタンをクリックします。
[コンベヤートラッキングキャリブレーション]ウィザード画面が表示されます。
画面の指示にしたがい、コンベヤーエンコーダー、ツール座標系、ビジョンシーケンスの設定を確認してください。
ウィザードの円形コンベヤーの方向と使用する円形コンベヤーの回転方向が同じであることを確認してください。
ウィザードの図に示すように、ワークを2つコンベヤー上に置きます。
[ビジョン]タブを選択し、カメラ画像を見てください。カメラの方向は、必ずしも画像と同じではありません。
カメラ画像で、ワークがそれぞれの領域内に正しく入るようにし、[ティーチ]ボタンをクリックします。
2つのワークがロボットの可動域内に入るように、コンベヤーを移動します。移動させるのは、ワークではなくコンベヤーです。ワーク位置に合わせてエンコーダーパルスのカウント値が変化しないと、適切なキャリブレーションができません。
[Jog&Teach]ボタンをクリックします。
[ジョグ&ティーチパネル]が表示されます。ジョグボタンをクリックして、ハンドをワーク1のハンドリング位置に移動します。
[ティーチ]ボタンをクリックします。
[Jog&Teach]ボタンをクリックします。
[ジョグ&ティーチパネル]が表示されます。ジョグボタンをクリックして、ハンドをワーク2のハンドリング位置に移動します。
[ティーチ]ボタンをクリックします。
ワーク2を取りのぞきます。コンベヤーを動かしてワーク1を移動させます。
[Jog&Teach]ボタンをクリックします。
[ジョグ&ティーチパネル]が表示されます。ジョグボタンをクリックして、ハンドをワークのハンドリング位置に移動します。
[ティーチ]ボタンをクリックします。
コンベヤーを手で動かしてワーク1を移動させます。ワーク位置に合わせてエンコーダーパルスのカウント値が変化しないと、適切なキャリブレーションができません。
[Jog&Teach]ボタンをクリックします。
[ジョグ&ティーチパネル]が表示されます。ジョグボタンをクリックして、ハンドをワークのハンドリング位置に移動します。
[ティーチ]ボタンをクリックします。
ワークを上流限位置に置きます。
[Jog&Teach]ボタンをクリックします。
[ジョグ&ティーチパネル]が表示されます。ジョグボタンをクリックして、ハンドをワークの上まで移動します。
[ティーチ]ボタンをクリックします。
コンベヤーを移動して、ワークを下流限位置に動かします。
[Jog&Teach]ボタンをクリックします。
[ジョグ&ティーチパネル]が表示されます。ジョグボタンをクリックして、ハンドをワークの上まで移動します。
[ティーチ]ボタンをクリックします。
キャリブレーション終了の画面が表示されます。
[完了]ボタンをクリックします。
キャリブレーション結果の画面が表示されます。
- [OK]ボタンをクリックするとキャリブレーションが完了します。
- [キャンセル]ボタンをクリックすると手順25.キャリブレーション終了の画面に戻ります。
