追従中止状態の確認

追従中止線に対する追従状態を、Cnv_Flag関数で確認することができます。

Cnv_Flagの戻り値は、"0"が正常状態、"0"以外は追従動作のキャンセル、または中止がされた状態です。"0"以外の場合は、以下のような調整を行ってください。

1の場合:

追従開始前にワークが中止線を超える見込みのため、動作実行をキャンセルされた状態です。

下流限位置の設定により、動作開始が遅れていることが考えられます。下流限を現在の位置より上流側に設定してください。

2の場合:

追従動作中(ピッキング実行前)に中止線を超えたため、動作が中止された状態です。

下流限の位置やロボットの待機位置が適切でないため、動作開始, 完了が遅れていることが考えられます。下流限を現在の位置より上流側に設定してください。または、ロボットの待機位置を下流限に近づけてください。

3の場合:

追従動作中(ピッキング実行中)に中止線を超えたため、動作が中止された状態です。

下流限の位置やロボットの待機位置、またはピッキング時間が適切でないため、動作開始, 完了が遅れていることが考えられます。下流限を現在の位置より上流側に設定してください。または、ロボットの待機位置を下流限に近づけてください。または、ワークのピッキング時間を短くしてください。

4の場合:

動作コマンド実行時のワークが追従開始領域外であるため、動作実行がキャンセルされた状態です。

サンプルプログラムを参考にワークが上流限を超えるまで待機するようにしてください。

また、上記の処理を入れても発生する場合は、流れてくるワークの数がロボットの処理能力を上回り、ワークが下流限を超えていることが考えられます。以下の調整を行ってください。

キーポイント

追従動作をキャンセル, 中止した場合、プログラムは停止せずに次の指令を実行します。