ビジョンコンベヤーの動作確認方法

キャリブレーション後、ビジョンコンベヤーが正しく動作することを確認することを推奨します。動作確認方法は、使用するシステムによって異なるため、以下から選択してください。

本項では、以下に記載してあるプログラムとコマンドウィンドウを使用します。

サンプルプログラム

方法1: コンベヤーを任意に停止でき、コンベヤー速度を30 mm/s以下にできる場合

コンベヤーに現在登録されているキューデータを全て消去します。
```
>Cnv_QueRemove 1,all
```
ビジョンサーチ領域にワークを置きます。
プログラム"ScanConveyorStrobed"を実行し、キューを登録します。
プログラム"ScanConveyorStrobed"を停止し、ワークが追従開始領域に移動するまでコンベヤーを動かします。
ワークをハンドリングします。

6軸ロボットを使用している場合は、以下のようにU, V, Wの値を設定してください。スカラロボットを使用している場合は、U, V, Wの値は不要です。
```
>Go Cnv_Queget(1,0):U(90):V(0):W(180)
```
ロボットのハンドがワークの中心に移動していることを確認します。
コンベヤーを50 mm/s以下で動かしてロボットがワークを追従することを確認します。この時、ハンドがワークの中心からずれることがありますが問題ありません。
ロボットの追従を停止します。
```
>Cnv_AbortTrack
```

上記の手順で次の現象が起きる場合は、Vision Guideまたはコンベヤーのキャリブレーションが正しく行われていません。再度、キャリブレーションを行ってください。

6でロボットのハンドとワークの中心が1 mm以上離れている
7でコンベヤーを動かした場合、ロボットがワークに追従しない

方法2: コンベヤーを任意に停止でき、コンベヤー速度を100 mm/s以下にできる場合

コンベヤーに現在登録されているキューデータを全て消去します。
```
>Cnv_QueRemove 1,all
```
ビジョンサーチ領域にワークを置きます。
プログラム"ScanConveyorStrobed"を実行し、キューを登録します。
プログラム"ScanConveyorStrobed"を停止し、ワークが追従開始領域に移動するまでコンベヤーを動かします。
ワークをハンドリングします。

6軸ロボットを使用している場合は、以下のようにU, V, Wの値を設定してください。スカラロボットを使用している場合は、U, V, Wの値は不要です。
```
>Go Cnv_Queget(1,0):U(90):V(0):W(180)
```
ロボットのハンドがワークの中心に移動していることを確認します。
ロボットを"High Powerモード"に変更します。
```
>Power High
```
コンベヤーを動かしてロボットがワークを追従することを確認します。この時、ハンドがワークの中心からずれることがありますが問題ありません。
ロボットの追従を停止します。
```
>Cnv_AbortTrack
```

上記の手順で、次の現象が起きる場合は、Vision Guideまたはコンベヤーのキャリブレーションが正しく行われていません。再度、キャリブレーションを行ってください。

6でロボットのハンドとワークの中心が2 mm以上離れている
8でコンベヤーを動かした場合、ロボットがワークに追従しない

方法3: コンベヤーを任意に停止できる場合

コンベヤーに現在登録されているキューデータを全て消去します。
```
>Cnv_QueRemove 1,all
```
ビジョンサーチ領域にワークを置きます。
プログラム"ScanConveyorStrobed"を実行し、キューを登録します。
プログラム"ScanConveyorStrobed"を停止し、ワークが追従開始領域に移動するまでコンベヤーを動かします。
ワークをハンドリングします。

6軸ロボットを使用している場合は、以下のようにU, V, Wの値を設定してください。スカラロボットを使用している場合は、U, V, Wの値は不要です。
```
>Go Cnv_Queget(1,0):U(90):V(0):W(180)
```
ロボットのハンドがワークの中心に移動していることを確認します。
ロボットの追従を停止します。
```
>Cnv_AbortTrack
```
プログラム"Main"を使用し、ロボットがワークに追従することを確認します。

このとき、サンプルプログラムの追従後の待機時間を0.2～0.5に変更してください

上記の手順で、次の現象が起きる場合は、Vision Guideまたはコンベヤーのキャリブレーションが正しく行われていません。再度、キャリブレーションを行ってください。

6でロボットのハンドとワークの中心が1 mm以上離れている
8でロボットがワークと異なる位置に動作する場合

方法4: コンベヤーの停止およびコンベヤー速度を任意に変更できない場合

コンベヤーを動作させます。
サンプルプログラムを次のように変更します。
- 追従後の待機時間を"0.2～0.5"に変更
- トラッキングモードを"0"に設定
サンプルプログラム"Main"を実行します。
コンベヤー速度が一定になった後、ワーク1個を流します。
ロボットがワークに追従することを確認します。
サンプルプログラムを次のように変更します。
- トラッキングモードを"1"に設定
サンプルプログラム"Main"を実行します。
コンベヤー速度が一定になった後、ワーク1個を流します。
ロボットがワークに追従することを確認します。

上記の手順で、次の現象が起きる場合は、Vision Guideまたはコンベヤーのキャリブレーションが正しく行われていません。再度、キャリブレーションを行ってください。

5と9を比較し、ロボットとワークの距離の差が5の方が小さい場合
5でロボットがワークと異なる位置に動作する場合

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